Safe Autonomous Transport Vehicles in Heterogeneous Outdoor Environments
Safe Autonomous Transport Vehicles in Heterogeneous Outdoor Environments
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异构室外环境中的安全自主运输车辆
DOI：
10.1007/978-3-642-34781-8_5
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Ruehrup
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
S. Eilers;C. Kuka;S. Schweigert;H. Winkelmann;S. Ruehrup
自动运输车辆（agv）在物流和工厂自动化中日益重要。目前，这些系统主要以有限的速度在室内场景中运行，但随着导航能力和避障技术的发展，agv已经达到了一定程度的自主性，从技术角度来看，它们可以在封闭的工作环境中运行。需要克服的主要障碍是能够保证工业应用所需的安全水平。在本文中，我们提出了一种agv的通用架构，该架构将当前的安全概念正式化，并将其扩展到户外环境中以更高速度行驶的车辆。从技术上讲，额外的安全级别是通过整合来自固定传感器的信息来实现的，以增加车辆的感知。
Autonomous transport vehicles (AGVs) steadily gain importance in logistics and factory automation. Currently, the systems are mainly operating in indoor scenarios at limited speeds, but with the evolution of navigation capabilities and obstacle avoidance techniques, AGVs have reached a degree of autonomy that, from a technical perspective, allows their operation beyond closed work environments. The major hurdle to overcome is to be able to guarantee the required safety level for industrial applications. In this paper, we propose a general architecture for AGVs that formalizes the current safety concept and extends it to vehicles driving at higher speeds in outdoor environments. Technically, the additional safety level is achieved by integrating information from stationary sensors in order to increase the perception of the vehicles.
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