Planar multi-contact bipedal walking using hybrid zero dynamics
Planar multi-contact bipedal walking using hybrid zero dynamics
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使用混合零动力学的平面多接触双足行走
DOI：
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Ames
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Jordan Lack;Matthew J. Powell;A. Ames
本文提出了一种基于人工控制和优化的平面多相、多接触机器人行走方法。所提出的步行包含不同驱动程度的阶段，包括过驱动的双支撑、完全驱动的单支撑和通过脚后跟提升的欠驱动的单支撑。提出了一种利用部分混合零动态生成步行步态的优化方法。结果表明，这种方法可以产生周期性的多接触运动。文中将给出标准输入输出线性化控制下三个域行走的仿真结果。
This paper presents a method for achieving planar multi-phase, multi-contact robotic walking using human inspired control and optimization. The walking presented contains phases with differing degrees of actuation including over-actuated double support, fully-actuated single support, and under-actuated single support via heel lift. An optimization methodology for generating walking gaits using partial hybrid zero dynamics will be presented. It will be shown that this method yields periodic, multi-contact locomotion. Simulation results for the three domain walking under standard Input-Output Linearization control will be presented.