Stabilization control for biped follow walking
Stabilization control for biped follow walking
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双足跟随行走的稳定控制
DOI：
10.1163/15685530260174539
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发表时间：
2002
影响因子：
2
通讯作者：
A. Takanishi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Hun;Yousuke Yamamoto;A. Takanishi
本文提出了一种基于稳定控制和完全行走运动模式的双足仿人机器人跟随行走运动。为了跟踪人体运动，生成并合成了躯干、腰部和腿部的单元图案。在跟随运动中，Biped机器人通过稳定控制来平衡，稳定控制计算躯干和腰部的组合运动，补偿由下肢运动产生的力矩。为了确认跟随行走运动，我们开发了一个真人大小的人形机器人Wabian-RII(早稻田双足人形机器人-修订版II)。它总共有43个机械外径；两个6度外圈。两条腿，两个10度。双臂，四度角。颈部，4-d.f.眼睛和躯干都有3度角。腰部。
This paper proposes a follow-walking motion for biped humanoid robots based on a stabilization control and a complete walking-motion pattern. To follow human motion, the unit patterns of the trunk, the waist and the lower limbs are generated and synthesized. During the follow motion, the biped robots are balanced by the stabilization control that calculates the combined motion of the trunk and the waist that compensates for the moments produced by the motion of the lower limbs. For confirmation of the follow-walking motion, we have developed a life-sized humanoid robot, WABIAN-RII (WAseda BIped humANoid robot-Revised II). It has a total of 43 mechanical d.o.f.; two 6-d.o.f. legs, two 10-d.o.f. arms, a 4-d.o.f. neck, 4-d.o.f. in the eyes and a torso with a 3-d.o.f. waist.
影响因子：
9.2
作者：
MCGEER, T
通讯作者：
MCGEER, T
Toshio MORITA、Koji SHIBUYA、Shigeki SUGANO：“人类共生类人机器人的移动操纵系统的设计和控制：Hadaly-2”IEEE 国际机器人与自动化会议。
DOI：
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发表时间：
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期刊：
影响因子：
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作者：
通讯作者：
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