Homogeneous Stabilization for Input Affine Homogeneous Systems

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DOI：
10.1109/tac.2009.2026865
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发表时间：
2009-08
期刊：
IEEE Trans. Autom. Control.
影响因子：
--
通讯作者：
N. Nakamura;Hisakazu Nakamura;Y. Yamashita;H. Nishitani
N. Nakamura;Hisakazu Nakamura;Y. Yamashita;H. Nishitani
中科院分区：
其他
文献类型：
--
作者：
N. Nakamura;Hisakazu Nakamura;Y. Yamashita;H. Nishitani

文献摘要

被引文献

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扩张齐次系统是非线性控制系统的局部标准型。对于输入仿射齐次系统，连续齐次镇定控制器的存在性等价于可微齐次控制李雅普诺夫函数的存在性。在这个技术说明中，我们提出了一个齐次稳定控制器和齐次逆最优控制器的多输入仿射齐次系统给定齐次控制李雅普诺夫函数。
Dilated homogeneous systems are local canonical forms of nonlinear control systems. For input affine homogeneous systems, existence of continuous homogeneous stabilizing controllers is equivalent to existence of differentiable homogeneous control Lyapunov functions. In this technical note, we propose an homogeneous stabilizing controller and an homogeneous inverse optimal controller for multi-input affine homogeneous systems with given homogeneous control Lyapunov functions.