融合曲率信息的点云配准方法
融合曲率信息的点云配准方法
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DOI：
10.3969/j.issn.1001-5078.2023.03.002
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发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
朱滨
中科院分区：
文献类型：
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作者：
傅静雅;程小龙;胡煦航;朱滨
针对点云配准时受原始位姿局限及配准效率、鲁棒性低的问题,提出一种融合曲率信息的点云配准方法。首先,将海量点云进行重心邻近点体素下采样,采用融合曲率信息的提取算法提取特征点;其次,通过三维形状上下描述符进行特征描述并利用改进的随机抽样一致性算法进行粗配准;最后,在具有较好位姿的情况下采用Symm-ICP进行精配准。试验结果表明,该算法对于不同位姿的点云数据均保持较高的配准精度。本文提出的算法配准效率优于其他算法,并具有较好的鲁棒性。