Miniaturisierte Endeffektoren mit integrierter Sensorik und Haptik für ein Single Port-System für die minimal invasive Chirurgie

具有集成传感器和触觉的微型末端执行器，适用于微创手术的单端口系统

• 批准号: 180323388
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Alois Knoll
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Units
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2010-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/180323388?language=en
• 关键词: Miniaturisierte; Endeffektoren; mit; integrierter; Sensorik

Im Rahmen dieses Teilprojektes sollen miniaturisierte Endeffektoren (z.B. Schere, Zange, Koagulator) mit integrierten Sensoren entwickelt werden. Auf Basis dieser Aktorik und Sensorik wird eine intuitive Benutzerschnittstelle entworfen.Ein Ziel des Teilprojekts ist es, einen modularen Endeffektor-Satz zu entwickeln. Dabei soll eine geeignete Sensorik für die direkte 6D-Lageerfassung konzipiert und entwickelt werden, welche dann bestmöglich in die Endeffektoren integriert wird. Zudem soll eine miniaturisierte Kraftsensorik und eine taktile Sensorik in die Endeffektoren integriert werden.Auf Basis der entwickelten Sensorik werden die entsprechenden Positionsdaten, taktile und kinästhetische Informationen für eine realistische Darstellung am haptischen Interface aufbereitet, für welches ein taktiles Display entworfen und integriert werden soll. Es wird ein haptisches Modell entwickelt, welches die erfassten Signale in ein für den Interventionalisten realitätsnahes menschliches Empfinden umsetzt. Am Beispiel der Palpation soll dies demonstriert und evaluiert werden. Durch das haptische Feedback wird die Performanz des Interventionalisten erhöht und damit die Qualität der Operation gesteigert. In vitro Tests wer-den durchgeführt, um das System zu evaluieren.

我是Rahman Dieses Teilprojektes Sollen Miniaturisierte Endeffektoren(Z.B.Schere，Z.B.Zange，Koagulator)MIT Ingeerten Sensoren entwickelt den。AUF Basis Dieser Aktorik and Sensorik wird eine Benutzerschnittstelle entworfen.Ein Zil des Teilprojekts ist es es，Einen modaren Endeffektor-Satz zu entwickeln.我们将在6D-Lageerfassung konzipiert and entwickelt的基础上，为您提供最好的服务。从整体上看，这是一种很小的感觉和感觉。它的基础是它的位置和位置，它的信息是它的现实和它的界面，它显示出更多的信息。这是一种实实在在的生活方式，也是一种现实的干预方式。我死于触诊，并得到了证实和评价。作为习惯反馈，我们将执行干预措施，并确保行动的质量。体外试验表明，该系统具有较强的抗逆转录作用。