Miniaturisierte Endeffektoren mit integrierter Sensorik und Haptik für ein Single Port-System für die minimal invasive Chirurgie

具有集成传感器和触觉的微型末端执行器，适用于微创手术的单端口系统

• 批准号: 180323388
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Alois Knoll
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Units
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2010-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/180323388?language=en
• 关键词: Miniaturisierte; Endeffektoren; mit; integrierter; Sensorik

Im Rahmen dieses Teilprojektes sollen miniaturisierte Endeffektoren (z.B. Schere, Zange, Koagulator) mit integrierten Sensoren entwickelt werden. Auf Basis dieser Aktorik und Sensorik wird eine intuitive Benutzerschnittstelle entworfen.Ein Ziel des Teilprojekts ist es, einen modularen Endeffektor-Satz zu entwickeln. Dabei soll eine geeignete Sensorik für die direkte 6D-Lageerfassung konzipiert und entwickelt werden, welche dann bestmöglich in die Endeffektoren integriert wird. Zudem soll eine miniaturisierte Kraftsensorik und eine taktile Sensorik in die Endeffektoren integriert werden.Auf Basis der entwickelten Sensorik werden die entsprechenden Positionsdaten, taktile und kinästhetische Informationen für eine realistische Darstellung am haptischen Interface aufbereitet, für welches ein taktiles Display entworfen und integriert werden soll. Es wird ein haptisches Modell entwickelt, welches die erfassten Signale in ein für den Interventionalisten realitätsnahes menschliches Empfinden umsetzt. Am Beispiel der Palpation soll dies demonstriert und evaluiert werden. Durch das haptische Feedback wird die Performanz des Interventionalisten erhöht und damit die Qualität der Operation gesteigert. In vitro Tests wer-den durchgeführt, um das System zu evaluieren.

Im Rahmen dieses Teilprojektes sollen schoolisierte Endeffektoren（z.B. Schere，赞格，Koagulator）mit integrierten Sensoren entwickelt韦尔登.基于Aktorik和Sensorik，我们将开发一个直观的Benutzerschnittstelle。在Teilprojekts的Ziel中，有一个Endeffektor-Satz模块。Dabei soll eine geignete Sensorik für die direkte 6D-Lageerfasung konzipiert und entwickelt韦尔登，welche dann bestmöglich in die Endeffektoren integriert wird.因此，在集成化韦尔登中解决了一个可扩展的Kraftsensorik和一个可移动的Sensorik。在可扩展的Sensorik韦尔登的基础上，设计了一个可实现的触觉界面上的位置数据、可移动的和运动的触觉信息，以实现一个可移动的显示器，该显示器可工作并集成化韦尔登。Es wird ein haptisches Modell entwickelt，welches die erfasten Signale in ein für den Interventionalisten realitätsnahes menschliches Empfinden umsetzt.触诊的另一部分是对韦尔登的演示和评估。一旦有了触觉反馈，介入医生的表现就会提高，手术质量也会下降。体外试验需通过系统进行评价。