Miniaturisierte Endeffektoren mit integrierter Sensorik und Haptik für ein Single Port-System für die minimal invasive Chirurgie

具有集成传感器和触觉的微型末端执行器，适用于微创手术的单端口系统

• 批准号: 180323388
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Alois Knoll
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Units
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2010-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/180323388?language=en
• 关键词: Miniaturisierte; Endeffektoren; mit; integrierter; Sensorik

Im Rahmen dieses Teilprojektes sollen miniaturisierte Endeffektoren (z.B. Schere, Zange, Koagulator) mit integrierten Sensoren entwickelt werden. Auf Basis dieser Aktorik und Sensorik wird eine intuitive Benutzerschnittstelle entworfen.Ein Ziel des Teilprojekts ist es, einen modularen Endeffektor-Satz zu entwickeln. Dabei soll eine geeignete Sensorik für die direkte 6D-Lageerfassung konzipiert und entwickelt werden, welche dann bestmöglich in die Endeffektoren integriert wird. Zudem soll eine miniaturisierte Kraftsensorik und eine taktile Sensorik in die Endeffektoren integriert werden.Auf Basis der entwickelten Sensorik werden die entsprechenden Positionsdaten, taktile und kinästhetische Informationen für eine realistische Darstellung am haptischen Interface aufbereitet, für welches ein taktiles Display entworfen und integriert werden soll. Es wird ein haptisches Modell entwickelt, welches die erfassten Signale in ein für den Interventionalisten realitätsnahes menschliches Empfinden umsetzt. Am Beispiel der Palpation soll dies demonstriert und evaluiert werden. Durch das haptische Feedback wird die Performanz des Interventionalisten erhöht und damit die Qualität der Operation gesteigert. In vitro Tests wer-den durchgeführt, um das System zu evaluieren.

Im Rahmen dieses sollen miniaturisierte Endeffektoren (z.B. Schère, Zange, Koagulator) mit integrierten Sensoren entwickelt werden. Auf Basis dieser Aktorik und Sensorik wird eine直观的Beutzerschnittstelle entworfen.Ein Ziel des Teilprojekts ist es，一个模块化的Endeffektor-Satz zu entwickeln。 Dabei soll eine geeignete Sensorik for die directe 6D-Lageerfassung konzipiert und entwickelt werden, welche dann bestmöglich in die Endeffektoren integriert wird. Zudem soll eine miniaturisierte Kraftsensorik und eine taktile Sensorik in die Endeffektoren integriert werden.Auf Basis der entwickelten Sensorik werden die entsprechenden Positionsdaten, taktile und kinästhetische Informationen für eine realistische Darstellung am haptischen Interface aufbereitet, 用于显示操作和完整的操作。在干预模型中，信号是在干预现实中产生的。 《触诊的贝斯皮尔》将在我们的演示和评估中死去。通过干预措施的执行和操作过程的质量进行反馈。体外测试是在评估系统中进行的。