可視光から近赤外光域における波長分散とBPF絞りを用いたアオリ撮像による距離推定

点击翻译按钮获取中文摘要

アオリ光学系に赤色通過フィルタ絞りを設置した距離推定手法の精度向上について検討することで，「低コスト，実時間対応，外乱に頑健，広範囲推定」の４要件を備えた距離推定（３次元形状認識）システムを開発することが，本研究の目的である．なおその際，アオリ光学系の内部に赤色通過フィルタを追加設置することで，１回の撮影にて被写界深度の異なる２枚の画像を取得する方式を提案している．この方式における事前のぼけのモデル化において新たな工夫を加えることで，距離推定精度の向上を図った．具体的には，ぼけ情報を取得する際に，当該画素におけるエッジ勾配方向を考慮することで，より正確なぼけ情報の抽出ができるようにした．さらに，y座標に応じたぼけ量変化の様子をガウス関数でモデル化する際に，各y軸において既定閾値以上のエッジの画素数を重みとして利用した重み付き最小二乗法を用いることで，よりノイズに頑健な手法になるよう工夫を行った．従来手法と以上二つの改善を加えた提案手法それぞれについて，距離計測実験を行い，有効性について検討した．なお，本実験における撮影対象には，公道における車体を撮影・印刷したターゲットボードを用いることで，本実験を実施した．この結果をヒストグラムを使ったデータ比較によると，提案手法では正しい距離値に近い値が多くの画素位置で得られているのに対し，従来手法では距離値のばらつきが目立っていた．したがって，本研究の当初の目的である距離推定精度の向上を達成できたといえる．なお，これらの成果については，国際会議でも発表済みである．