Study of a tidal current survey system using underwater drones

水下无人机潮流调查系统研究

• 批准号: 20K11804
• 负责人: 入江 博樹
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: National Institute of Technology, Kumamoto College
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-01-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20K11804/
• 关键词: 漂流ブイ; GNSS; RTK-GNSS; 潮流計測; ドローン; 定層フロート; GPS; マルチGNSS; 環境モニタリングIoT

有明海の浅海域を含む閉鎖水域を対象に表層と中層・底層の流れを、長期間に渡り実現するために、 推進機能を有する漂流ブイや潜水型定層フロート(水中ドローン)の開発を行なっている。 2022年度も、これまで使用していたブイとフロート装置を利用するために整備を行った。今年度は、無線通信方式の検討、定層ブイの位置制御に関する検討、電源制御での省電力化に関する検討、RTK-GNSSを用いた位置検出精度の向上の検討、防水容器の検討、漂流ブイの回収方法などを実施した。無線通信の実験としてLPWA通信方式やWiFiを使った通信方式についても検討した。通信方式としては、、小電力通信で伝送路のSNRがあまり良くない状況でも通信が可能な、データ通信方式として、極低速で狭帯域なGFSK通信方式についても検討した。低速で情報の更新頻度が長いことが、潮流計測システムでは利用にあたり支障がないことを検討した。漂流ブイ/定層ブイを制御するためにドローンのコントロールを応用した制御方法について検討した。安定して飛行できるドローンの制御方法を検討したことで、漂流ブイや定層ブイの位置制御に利用できることを検討した。防水容器は過去に使用していた漂流ブイを利用するために、回路基板の再検討をおこなった。電源部やセンサ部についても再利用できることを検討した。回収方法への利用を検討した。RTK-GNSSの基準局とそれを使った測位実験も行い、ネットワークを使った補正データを安定して送るためのシステムについて検討した。安定して補正情報を配信するためには、ネットワークセキュリティにも配慮する必要があることがわかった。

The shallow waters of the Ariake Sea include the closed waters, the surface layer, the middle layer and the bottom layer, the current flow, the long-term crossing, and the current flow. The propulsion function is a drift-type submersible fixed-layer floating underwater propeller. In 2022, the use of the equipment will be improved and maintained. This year, wireless communication methods, location control of fixed layer, power supply control, power saving, R TK-GNSS is used to determine the accuracy of the position, the waterproof container, and the drift recovery method. The wireless communication method is the LPWA communication method and the WiFi method is the communication method. Communication method: small power communication, SNR, small power communication, good condition, communication, etc. It can be used for communication methods such as NFSK and GFSK communication methods for extremely low-speed and narrow areas. The update frequency of low-speed information is long, and the trend measurement and utilization are high. Drifting control/fixed layer control method is used to control the control method. Stable flying control method, drift control method, fixed layer control method, and position control method. Waterproof container is used in the past, drifting is used, and circuit board is reused. The power supply department is responsible for the reuse of the power supply. The method of recycling is to use it. RTK-GNSS's reference bureau's position measurement system and position measurement system The クをmakes the ったcorrect the データを stabilizes the してsends the るためのシステムについて検曰した. Stable and corrected information will be distributed to the necessary information such as the necessary information and the necessary information.

项目成果

のり面検査用ワイヤー係留運搬装置の開発

坡度检测用钢丝系泊运输装置的研制

• 发表时间: 2022
• 作者: 藤家空太郎;多部田敏樹;藤井昭宏;田中輝雄;加藤由花;大島聡史;片桐孝洋;入江博樹,葉山清輝,北川博也
• 通讯作者: 入江博樹,葉山清輝,北川博也

トライコプターをベースとした固定傾斜ローターVTOL の研究

基于三旋翼的固定倾转旋翼垂直起降研究

• 发表时间: 2022
• 作者: Ryo Masuzawa;Shotaro Usuzaki;Kentaro Aburada;Hisaaki Yamaba;Tetsuro Katayama;Mirang Park;Naonobu Okazaki;網田昇悟，藤原明広;村島凌輔，山下隼輝，入江博樹，葉山清輝
• 通讯作者: 村島凌輔，山下隼輝，入江博樹，葉山清輝

傾斜トリプルローターによる全翼垂直離着陸機の試作

倾斜三旋翼飞翼垂直起降飞机原型机

• 发表时间: 2022
• 作者: Ihara Urumu;Takafumi Katayama;Tian Song and Takashi Shimamoto;田中智也;Mio Nakamura and Hiroki Nishiyama;葉山清輝，村島凌輔，入江博樹
• 通讯作者: 葉山清輝，村島凌輔，入江博樹