全ての操作を遠隔化した消化器内視鏡治療ロボットの開発

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本研究の目的は、全ての操作を完全遠隔化し且つ1人の内視鏡医で操作可能なマスタスレーブ型ロボットの開発により早期消化管癌をはじめとする内視鏡治療を容易化・短時間化・平準化することである。プロトタイプとしてETRS (Endoscopic therapeutic robot system)1号機を開発した。この1号機は、1)臨床使用可能なサイズとすべく、経口的に挿入するオーバーチューブ(直径2cm以内)に挿入可能な構成とし、2)全ての操作(把持鉗子・ナイフ鉗子・注射穿刺鉗子)がコンピュータ制御により1人の内視鏡医のみで直感的に遠隔操作(把持・ナイフ鉗子のマスタ装置には、2台の“Geomagic Touch” (3D Systems inc,USA) を使用)できることを目的として完成し。しかし、臨床応用可能な最終型までの課題として、1)ナイフ鉗子の操作角度が足りなくなること、2) 内視鏡のアングル操作を鋭角にすると把持鉗子・ナイフ鉗子の操作性が低下することがまず解決すべき課題で考え、これを解決したETRS2号機の開発が本研究期間での目的とした。令和４年度までに、問題点を解決したETRS２号機は、ほぼ完成した。当初は本ロボットにより医師による早期消化管癌の治療である内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD)の負担が軽減されることを目的としていた。しかし、ロボット治療化したことで、手技は全く別物となり、いわばゲーム感覚で実施できる。非医師でも実施可能な操作性である。そこで、ETRS２号機を用いれば、現状の通常のESDに熟練した医師と非医師の間で、大きなギャップが生じない可能性があり、膨大な臨床の経験則が短期間のロボットトレーニングに弛緩できることを証明すること次年度の課題として追加した。