触覚センサーを有する手術支援ロボット用鉗子の開発

开发带有触觉传感器的手术支持机器人镊子

基本信息

  • 批准号:
    20K17616
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.58万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
  • 财政年份:
    2020
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2020-04-01 至 2024-03-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

手術支援ロボットの普及がすすみ、各消化器外科領域での新規適応および一部術式の保険診療点数の増加がみられる。特に振戦がない、多関節機能といった利点が注目され、一部の術式においては従来の内視鏡手術に勝る短期成績が報告される。いっぽう、その欠点として触覚が皆無であることがあげられる。今後のロボット手術の普及には、若手外科医でも容易に参画できるということが重要なポイントであり、触覚を伴ったロボット手術はこれらの問題を解決するブレイクスルーとなりうる。こういった点も踏まえ、包括的な本研究の目的は触覚センサーを有する手術支援ロボット用鉗子の開発によって外科医にとってよりエルゴノミックな手術環境を整え、手術のアウトカムにフィードバックすることである。我々が着目する触覚システムである本研究で導入予定のFingerVisionシステムはマーカーの微細な動きを捉えた小型カメラの画像を解析することで操作している物体の情報や動き(滑り・変形)といった情報を歪みとして捉え、触覚に換算する。このFingerVisionはすでにヒューマノイドロボットにおいて実績がありかつ比較的安価な、実現性の高いシステムである。これを応用してロボット手術用の有触覚鉗子を作成することは外科医の負担を減らし、質の高い医療を患者に還元できる点で非常に意義が高い。当該年度に実施した研究の成果としては、3Dプリンターを用いて簡易ロボット鉗子をデザイン・作成し、超小型カメラの実装に備える段階に至った。
The popularity of surgical support, new regulations for each field of digestive surgery, and the increase in the number of surgical treatment points for one surgical procedure Special vibration, multi-joint function, and short-term results of endoscopic surgery are reported.いっぽう、その欠点として触覚が皆无であることがあげられる。In the future, the popularity of surgery will be improved if it is easy for hand surgeons to participate in surgery. The purpose of this study is to provide surgical support for the development of forceps for surgery and to adjust the surgical environment for surgery. This study introduces the pre-determined Finger Vision, which can be used to analyze small images. This FingerVision is designed to provide a high level of security and realism. The use of surgical forceps to reduce the burden on surgeons, improve the quality of medical care, and improve the quality of medical care is of great significance. The results of the research conducted in this year are as follows: 3D software is used in the production of simple software, and ultra-small software is used in the production of equipment.

项目成果

期刊论文数量(2)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Thoracic cavity-to-cage ratio is a predictor of technical difficulties in minimally invasive esophagectomy.
胸腔与融合器的比率是微创食管切除术技术难度的预测指标。
  • DOI:
    10.1016/j.surg.2022.02.008
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    3.8
  • 作者:
    Abe T;Oshikiri T;Goto H;Kato T;Horikawa M;Sawada R;Harada H;Urakawa N;Hasegawa H;Kanaji S;Yamashita K;Matsuda T;Kakeji Y.
  • 通讯作者:
    Kakeji Y.
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  • DOI:
  • 发表时间:
    2007
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
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  • 通讯作者:
    今井昭夫
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  • DOI:
  • 发表时间:
    2005
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Horikawa;M.;Tateda;K.;et al.;堀川学;堀川学;Manabu Horikawa;Manabu Horikawa;堀川 学;堀川 学;今井昭夫;今井 昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;Imai Akio;Imai Akio;Imai Akio;Imai Akio;Imai Akio;今井 昭夫;今井 昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫
  • 通讯作者:
    今井昭夫
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  • DOI:
  • 发表时间:
    2008
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Horikawa;M.;Tateda;K.;et al.;堀川学;堀川学;Manabu Horikawa;Manabu Horikawa;堀川 学;堀川 学;今井昭夫
  • 通讯作者:
    今井昭夫
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  • 发表时间:
    2007
  • 期刊:
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    0
  • 作者:
    Horikawa;M.;Tateda;K.;et al.;堀川学;堀川学;Manabu Horikawa;Manabu Horikawa;堀川 学;堀川 学;今井昭夫;今井 昭夫;今井昭夫
  • 通讯作者:
    今井昭夫
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越南战争纪念活动研究
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Horikawa;M.;Tateda;K.;et al.;堀川学;堀川学;Manabu Horikawa;Manabu Horikawa;堀川 学;堀川 学;今井昭夫;今井 昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;Imai Akio;Imai Akio;Imai Akio;Imai Akio;Imai Akio;今井 昭夫;今井 昭夫;今井昭夫;今井昭夫;今井昭夫;Imai Akio;今井昭夫;Imai Akio
  • 通讯作者:
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    23K05068
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.58万
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    07780502
  • 财政年份:
    1995
  • 资助金额:
    $ 2.58万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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