昆虫複眼システムに基づく完全自律型ドローンの開発と３次元観測ネットワークの構築

点击翻译按钮获取中文摘要

2021年度予算の一部を繰り越して購入した実験装置が実際に納入されたのは8月下旬で、その後に装置の取り扱い法を習得し、実験検証のためのキャリブレーションを実施した。その結果、実験の準備のために時間を要したため、2022年度において実験装置を用いた研究項目の実施は、かなり限られたものに留まった。ただし、実験できた結果については、数値計算との比較ができたのでその成果の一部を国内学会にて発表した。また、障害物までの距離推定・形状推定において課題となっていた2台のカメラ位置に対する制約に対しては、位置制約を受けない一般的な推定法を導出した。さらに、それを用いてカメラ位置と推定精度との関係を調べている過程で、距離推定の原理が従来考えていたものと違うと思われる結果が得られた。そこで、距離が推定できる原理について再度検討し、仮説を立て、その仮説の妥当性を数値計算で検証した。またその仮説を用いて、カメラを搭載するのに適した位置に対する指針を作成した。これらの考察や結果は、国際会議において発表した。さらに、能動的３次元観測ネットワークについては、ドローンの動特性として運動慣性を考慮する手法を検討した。学習プロセスにおける状態として、ドローン間の相対位置だけでなくドローンの速度も含めると、急激な方向変換が避けられるように学習されることを示した。また、周囲ドローンとの相対位置に対しても、最近傍ドローンだけでなく、近傍にあるすべてのドローンとの相対位置から移動ベクトルを学習するように、学習アルゴリズムを一般化した。