Elucidating the Mechanism of Lumbar Burden Reduction by Pelvic Tightening for the Development of Variable Tightening Force Conrtol of Active Corset

令和４年度では，前年度から引き続き腰部アシストスーツ「アクティブコルセット」の可変締付力制御則の個人適合に取り組んだ．アクティブコルセットは骨盤ベルト型のアシストスーツであり，モータユニットによりベルトの締付力を自動的に調節する機能を持つ．またアクティブコルセットには搭載されたセンサにより腰部負担を推定することができ、腰部負担の大きさに応じて締付力を調節する可変締付力制御則により腰部を補助する。この制御則では腰部負担に比例して締付力を変化させており，締付力を決定するためのパラメータとして腰部負担値に対する比例定数αと切片βを持つ．これまでの検証から，制御則を各個人の身体的特徴に応じて補正することで，得られる補助効果が向上することが判明している．昨年度の取り組みでは身長，体重および年齢といった体格的特徴に基づき個人適合を行ったが，これまでに得られた知見では締付力による負担軽減効果の個人差には腰仙椎アライメントも寄与することが明らかとなった．そのため今年度では体格的特徴と腰仙椎アライメントの両者に基づき制御則を個人適合するモデルを提案した．提案法の評価においては，事前のヒアリング調査により各個人における制御則の特性である比例定数αと切片βの真値を取得し，提案法による推定値との誤差を評価した．これにより，提案法では従来法と比較して比例定数αの誤差は18.4%，切片βでは8.98%減少し，提案法による推定精度の向上を達成することができた．以上の成果について国内会議として発表した．

令和４年度では，前年度から引き続き腰部アシストスーツ「アクティブコルセット」の可変締付力制御則の個人適合に取り組んだ．アクティブコルセットは骨盤ベルト型のアシストスーツであり，モータユニットによりベルトの締付力を自動的に調節する機能を持つ．またアクティブコルセットには搭載されたセンサにより腰部負担を推定することができ、腰部負担の大きさに応じて締付力を調節する可変締付力制御則により腰部を補助する。この制御則では腰部負担に比例して締付力を変化させており，締付力を決定するためのパラメータとして腰部負担値に対する比例定数αと切片βを持つ．これまでの検証から，制御則を各個人の身体的特徴に応じて補正することで，得られる補助効果が向上することが判明している．昨年度の取り組みでは身長，体重および年齢といった体格的特徴に基づき個人適合を行ったが，これまでに得られた知見では締付力による負担軽減効果の個人差には腰仙椎アライメントも寄与することが明らかとなった．そのため今年度では体格的特徴と腰仙椎アライメントの両者に基づき制御則を個人適合するモデルを提案した．提案法の評価においては，事前のヒアリング調査により各個人における制御則の特性である比例定数αと切片βの真値を取得し，提案法による推定値との誤差を評価した．これにより，提案法では従来法と比較して比例定数αの誤差は18.4%，切片βでは8.98%減少し，提案法による推定精度の向上を達成することができた．以上の成果について国内会議として発表した．