計装車両の走行中データ取得による地面の力学的特性の推定

通过在仪表车辆运行时获取数据来估计地面的机械特性

• 批准号: 20K04357
• 负责人: 山川 淳也
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20K04357/
• 关键词: 路面特性; タイヤ力学特性; ガウス過程回帰; データ処理; 路外走行; 車両走行; 地面力学特性; 地面とタイヤの相互作用

これまでに、計装車両を用いたアスファルト路面上の走行により取得したタイヤに作用する力などのデータをガウス過程回帰で処理することで、タイヤ横すべり角、キャンバー角、接地荷重変化の３変数と横力のタイヤモデルを構築することを提案した。また、タイヤと軟らかい地面の相互作用の基礎データ取得のため、模型タイヤによる砂面走行実験を行い、タイヤ牽引力と砂への沈下に関するデータを収集することで、タイヤ表面のトレッド形状や配置の違いによる影響を明らかにした。火山災害における降灰の車両への影響を調べるために、火山灰を敷いたアスファルト路面で計装車両を走行させてデータを収集したが、これら火山灰での走行データを処理して、降灰厚さや粒径と転がり抵抗との関係、タイヤスリップ率と制駆動力の関係を明らかにした。タイヤ横力の特性については、アスファルト路面でのモデル化と同様にガウス過程回帰を用いた。右旋回と左旋回を行った両輪データを合わせて使用したが、生データをランダムに4つに分割して、一つを訓練データとし、他をテストデータとして用いた。アスファルト路面における解析では、近傍データを平均化した代表値によりモデル化を行ったが、火山灰上の走行におけるデータでは平均化を行わない生データを用いた。ハイパーパラメタの探索では、計算当初に一次探索である勾配法を用いて大まかな値を推定して二次探索であるニュートン・ラプソン法の初期値とし、計算の効率化を図った。得られた結果から、火山灰上での車両走行におけるタイヤ横すべり角、キャンバー角、接地荷重変化の3変数と横力の関係を見ることができた。アスファルト路面と比較して、火山灰の影響によってタイヤ横力の最大値は小さくなるものの、横すべり角0度付近での横力の増加割合（コーナリングパワ）は大きいことが示された。これらの研究成果は国際会議で認められ、特別号への掲載を依頼されている。

It is necessary to use the equipment to obtain the effect of the road on the road. It is necessary to use the equipment to obtain the effect of the road surface. It is necessary to use the equipment to achieve the effect of the road surface. The interaction between the ground and the ground, the model, the sand, the gravity, the sand, the ground, the surface, the shape, the shape. Volcano damage, ash reduction, ash coating, road surface, ash, ash The characteristics of the cross force are very important, and the road surface is the same as that of the road surface. In the right-hand cycle, the left-hand cycle is divided into four parts, and the other one is used. The road surface, the surface This is the first time to explore and calculate that the first exploration, the matching method, the presumption, the second exploration, the first exploration, the calculation, the first exploration, the calculation, the initial exploration, the calculation, the The results are as follows: the results of the experiment, the angle of the trail on the volcanic ash, the angle of the bridge, the angle of the earthing load, and the number of horizontal forces on the volcanic ash. The surface of the road is better than that of the road, the shadow of the volcanic ash, the maximum transverse force, the small transverse force, the transverse angle 0 degrees, the transverse force, the cutting, the big, the big. The results of the research will be reviewed by the International Conference and the special number will be based on the results of the research.

项目成果

ガウス過程回帰による実路面での車両のタイヤに作用する力の推定

使用高斯过程回归估计实际路面上作用在车辆轮胎上的力

• 发表时间: 2021
• 期刊: テラメカニックス
• 作者: 青田勝義;山川淳也;江藤亮輔
• 通讯作者: 江藤亮輔

火山灰に覆われたアスファルト路面における車両走行性について

火山灰覆盖的沥青路面上的车辆性能

• 发表时间: 2022
• 作者: クレルバータル・ニャム;江藤亮輔;山川淳也
• 通讯作者: 山川淳也

Acquisition of Interaction Characteristics between Tire and Ground by Gaussian Process Regression

高斯过程回归获取轮胎与地面相互作用特性

• 发表时间: 2021
• 作者: Junya Yamakawa;Katsuyoshi Aota;Ryosuke Eto
• 通讯作者: Ryosuke Eto

砂質土で走行性が向上するタイヤトレッドに関する研究

改善沙土行驶性能的轮胎胎面研究

• 发表时间: 2022
• 期刊: テラメカニックス
• 作者: 一門靖浩;山川淳也;江藤亮輔
• 通讯作者: 江藤亮輔

ガウス過程回帰よる実路面での車両タイヤに作用する力の推定

使用高斯过程回归估计实际路面上作用在车辆轮胎上的力

• 发表时间: 2021
• 作者: 青田勝義;山川淳也;江藤亮輔
• 通讯作者: 江藤亮輔