計装車両の走行中データ取得による地面の力学的特性の推定

これまでに、計装車両を用いたアスファルト路面上の走行により取得したタイヤに作用する力などのデータをガウス過程回帰で処理することで、タイヤ横すべり角、キャンバー角、接地荷重変化の３変数と横力のタイヤモデルを構築することを提案した。また、タイヤと軟らかい地面の相互作用の基礎データ取得のため、模型タイヤによる砂面走行実験を行い、タイヤ牽引力と砂への沈下に関するデータを収集することで、タイヤ表面のトレッド形状や配置の違いによる影響を明らかにした。火山災害における降灰の車両への影響を調べるために、火山灰を敷いたアスファルト路面で計装車両を走行させてデータを収集したが、これら火山灰での走行データを処理して、降灰厚さや粒径と転がり抵抗との関係、タイヤスリップ率と制駆動力の関係を明らかにした。タイヤ横力の特性については、アスファルト路面でのモデル化と同様にガウス過程回帰を用いた。右旋回と左旋回を行った両輪データを合わせて使用したが、生データをランダムに4つに分割して、一つを訓練データとし、他をテストデータとして用いた。アスファルト路面における解析では、近傍データを平均化した代表値によりモデル化を行ったが、火山灰上の走行におけるデータでは平均化を行わない生データを用いた。ハイパーパラメタの探索では、計算当初に一次探索である勾配法を用いて大まかな値を推定して二次探索であるニュートン・ラプソン法の初期値とし、計算の効率化を図った。得られた結果から、火山灰上での車両走行におけるタイヤ横すべり角、キャンバー角、接地荷重変化の3変数と横力の関係を見ることができた。アスファルト路面と比較して、火山灰の影響によってタイヤ横力の最大値は小さくなるものの、横すべり角0度付近での横力の増加割合（コーナリングパワ）は大きいことが示された。これらの研究成果は国際会議で認められ、特別号への掲載を依頼されている。

これまでに、計装車両を用いたアスファルト路面上の走行により取得したタイヤに作用する力などのデータをガウス過程回帰で処理することで、タイヤ横すべり角、キャンバー角、接地荷重変化の３変数と横力のタイヤモデルを構築することを提案した。また、タイヤと軟らかい地面の相互作用の基礎データ取得のため、模型タイヤによる砂面走行実験を行い、タイヤ牽引力と砂への沈下に関するデータを収集することで、タイヤ表面のトレッド形状や配置の違いによる影響を明らかにした。火山災害における降灰の車両への影響を調べるために、火山灰を敷いたアスファルト路面で計装車両を走行させてデータを収集したが、これら火山灰での走行データを処理して、降灰厚さや粒径と転がり抵抗との関係、タイヤスリップ率と制駆動力の関係を明らかにした。タイヤ横力の特性については、アスファルト路面でのモデル化と同様にガウス過程回帰を用いた。右旋回と左旋回を行った両輪データを合わせて使用したが、生データをランダムに4つに分割して、一つを訓練データとし、他をテストデータとして用いた。アスファルト路面における解析では、近傍データを平均化した代表値によりモデル化を行ったが、火山灰上の走行におけるデータでは平均化を行わない生データを用いた。ハイパーパラメタの探索では、計算当初に一次探索である勾配法を用いて大まかな値を推定して二次探索であるニュートン・ラプソン法の初期値とし、計算の効率化を図った。得られた結果から、火山灰上での車両走行におけるタイヤ横すべり角、キャンバー角、接地荷重変化の3変数と横力の関係を見ることができた。アスファルト路面と比較して、火山灰の影響によってタイヤ横力の最大値は小さくなるものの、横すべり角0度付近での横力の増加割合（コーナリングパワ）は大きいことが示された。これらの研究成果は国際会議で認められ、特別号への掲載を依頼されている。