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Proposal of Growth State Map for Tomato Fruit Yield Prediction and Management and Development of Harvesting Robot

番茄果实产量预测管理生长状态图的提出及采收机器人的开发

基本信息

批准号：
19J10900
负责人：
藤永拓矢
金额：
$ 1.34万
依托单位：
Kyushu Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2019
资助国家：
日本
起止时间：
2019-04-25 至 2021-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

採用第2年度は，生育状態マップとトマト収穫ロボットの統合を目指して研究に取り組んだ．トマト菜園に生育状態マップを導入することで，収穫ロボットを活用した場合の出荷可能なトマト果実の個数や収穫に要する総収穫時間を推定することが可能になる．また，収穫ロボットは生育状態マップを用いて収穫戦略を構築することで，より効率的な収穫が実現できる．さらに，生産管理者は菜園内のトマト果実の生育状態や収量，収穫時期などの情報を得ることで，栽培環境（温度や湿度など）の制御や出荷計画の調整に役立てることができる．第2年度では，（Ａ）生育状態の推定手法と（Ｂ）収穫しやすさの評価手法を提案し，それらとこれまでに提案した栽培領域のモザイク画像の生成手法とトマト果実の検出手法を統合して，（Ｃ）生育状態マップを生成し評価した．（A）に関して，農業従事者のノウハウを定量化するためにアンケート調査を実施し，その結果をもとに生育状態（成熟段階と収穫時期）を推定する手法を提案した．推定された果実の収穫時期と実際に収穫された時期を比較し，短期的な推定において本手法が有効であることを示した．（B）に関して，本研究で開発したトマト収穫ロボットにおける収穫しやすさを定義し，その評価手法を提案した．本ロボットにおいて，収穫対象とするトマト果実の前面に対する障害物の遮蔽率が，収穫成功または失敗に支配的な要因であることを定量的に明らかにした．（C）に関して，検証実験の結果から，生育状態マップが収穫可能な果実の個数や総収穫時間の推定という観点で収穫ロボットを導入する際のその効果を評価できること，生産管理者がトマト果実の生育情報を把握するのに役立つことを示した．今後は，効率的な自動収穫を目指して，本マップを活用して収穫戦略を構築することが課題の1つである．

In the second year of the year, the birth status of food and vegetables was registered in the second year of the year, and the number of cases may be affected by the number of cases in which the number of cases may be affected in the second year. There is an increase in the number of children in the food market, the number of people in the food market, and the number of people in the food market. The cultivation environment (temperature and humidity temperature) is used to control the production of the lotus plan. in the second year of the year, (A) the presumption of fertility status. (B) the proposal for the treatment of birth status (B). The proposal for the production of a picture of a child in the field of cultivation. (C) the fertility status is affected by the birth status. (a) the birth status is affected by the birth status. (a) the birth status is not affected by the birth status. (a) the birth status is affected by the birth status. (C) the birth status is affected by the birth status. (C) the birth status is affected by the birth status. (C) the birth status is affected by the birth status. (a) the birth status is affected by the birth status. (a) the agricultural workers do not need to be affected. The results show that the fertility status (the mature period) is different from that in the mature period. The proposed method of presumption of birth is not acceptable. Short-term presumption that this technique is not valid. (B) this study is based on the definition of the definition and the proposal for short-term presumptive treatment. (B) in this study, the definition of the definition and the proposal of the technique are not valid in this study. the results show that the cover rate of the nuisance in front of you. The key to success and failure is to determine the quantity of information in the system. (C) the number of cases that may be affected by the number of cases in which the birth status may be affected. (C) the number of cases may be affected by the number of cases in which the number of failures may be determined. The health and health management staff do not know how to control the fertility situation. In the future, the rate of automatic health care is the target of the health care system. This information system is used to improve the performance of health care workers.