A proposal and analysis of solvability of new low-functioning autonomous mobile robot systems

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低機能移動端末の新モデルの提案と既存モデルも含めたモデルと問題の可解性に関する関係を明らかにすることを目的として昨年度から継続して研究を進めた．本助成対象研究によって新規提案しているペアボットに関しては，ペアボットモデルの問題解決能力の解明を継続しており，幾つかの問題・モデル上で「モデルと問題の可解性」について明らかにした．具体的には，7台のペアボットによる集合問題について国内会議で1件発表を行った．この結果は既存モデルでは解けない問題がペアボットで解けることを示した点で意義がある．さらに穴を有する物体の充填被覆問題について国内会議で1件，三角形からの直線形成問題について国内会議で1件，それぞれ成果発表を行った．また既存モデルに関しては，連続空間上でメモリを有するモデルによる集合問題について英文論文誌に1件，離散平面上での集合問題について国内会議で1件，離散空間上での相互観測問題について国際会議で1件，離散平面上での均一配置について国内会議で1件発表した．最後の成果は，視野がd-1にも関わらず等間隔dで配置するアルゴリズムであり，配置間隔より狭い視野で実現できたことが興味深い．加えて，離散平面上で円形成問題を定義し，これを解くアルゴリズムについて国内会議で1件成果発表を行った．さらにこれらとは別にあらたに視野制限モデルを提案し，これに関して国際会議2件，国内会議1件の発表を行った．