身体的リズムの同調に着目した生活支援ロボットシステム

注重同步身体节律的生命支持机器人系统

基本信息

  • 批准号:
    18K11393
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.83万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 财政年份:
    2018
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2018-04-01 至 2022-03-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

令和2年度は身体的インタラクションとしての握手について,手部動作だけでなく,視線による注視位置の変更を含めた動作モデルの提案を行った.この動作モデルでは,ロボットの注視位置を最初は人間の顔とし,手部動作の開始後からは人間の手部を注視するように視線を下ろすものである.この様にロボットが注視位置を変更することで,人間に手部位置を確認していることを視覚的に提示でき,人間に安心感を与えるような握手動作が生成される.さらに,人間にロボットの視線を提示するための視線提示デバイスを備えた上肢ロボットに提案する動作モデルを適用し,人間に視線を提示しながら,握手が行えるロボットシステムの構築を行った.そして,このロボットシステムを用いた官能評価実験から,人間とロボットとの握手動作においても最初は人間の顔を注視し,手部同士を接近させる際には人間の手部を注視するような視線提示が好まれることが示された.また,人間同士での抱きかかえ動作について動作解析を行った.この動作解析では座っている人間に対して,接近し抱きかかえる動作を行う人間を対象として計測を行った.動作解析の結果から,抱きかかえ動作は,腰部動作,声かけ,手部動作の順に行っていることが示された.さらに,抱きかかえ動作における両腕の各関節や腰部での回転角や角速度パターンについても解析を行った.その結果,上肢の各関節に対して釣り鐘型と波形の角速度パターンを適用することで,人間の抱きかかえ動作における両手部の軌道を再現できることが示された.これらのことから,ロボットに人間との身体的リズムを同調させるようなタイミングを伴って人間と類似した上肢動作となる抱きかかえ動作を生成できることが示唆された.
Ling and the two-year-old body parts shake hands, move the hands, pay attention to the position, and include the action action to make the proposal to move the handshake. Please do not pay attention to the location of the person. After the start of the hand action, the human hand is monitored. The camera is closed. The location of the watch is closed. The position of the hand confirms the reminder of the alarm, and the handshake between the person and the person creates an alarm. The person-to-person contact line prompts the person-to-person contact line prompt the person-to-person contact line tip, the person-to-person line line prompt, the upper limb line tip, the line line, the line, the The person-to-person handshake action, the human-to-human handshake, the handshake. It is close to the user-to-person action, the human-to-human computer, the mobile phone, the waist, the wrist, the wrist, the waist, the waist, the wrist, the wrist, the waist, the corner speed, the corner velocity, the corner velocity, the corner velocity, The angular velocity of the wave shape of the upper limb is different from that of the upper limb, and the action of the human-to-human hug is displayed again. The hand is displayed again. The human behavior of the human body is similar to that of the upper limb, which is similar to that of the upper limb.

项目成果

期刊论文数量(27)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
コミュニケーションロボットの接触後の反応に対する印象に関する研究
通讯机器人接触后反应印象研究
  • DOI:
  • 发表时间:
    2020
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    滝 聖子,堀川 龍,神代 充
  • 通讯作者:
    滝 聖子,堀川 龍,神代 充
How Robot Specifications Affect Cooperative Behavior Generation Process in Evolutionary Robotic Swarms
机器人规格如何影响进化机器人群中的合作行为生成过程
  • DOI:
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Toshiyuki YASUDA;Shunsuke OTA and Mitsuru JINDAI
  • 通讯作者:
    Shunsuke OTA and Mitsuru JINDAI
生活支援ロボットシステムのための人間の動作解析に基づく引張り動作モデル
基于人体运动分析的生命支持机器人系统拉伸运动模型
  • DOI:
  • 发表时间:
    2020
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Miho Miyawaki;Walid Brahim;Yosuke Iida;Jianhua Ma;永田 靖樹,保田 俊行,神代 充,太田 俊介
  • 通讯作者:
    永田 靖樹,保田 俊行,神代 充,太田 俊介
On the scalability of evolutionary swarm robotic systems from the viewpoint of the individual simplicity
从个体简单性角度论进化群体机器人系统的可扩展性
  • DOI:
  • 发表时间:
    2019
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Toshiyuki YASUDA;Mitsuru JINDAI and Shunsuke OTA
  • 通讯作者:
    Mitsuru JINDAI and Shunsuke OTA
Development of a Finger Rehabilitation System Considering Motion Sense and Vision Based on Mirror Therapy
基于镜面疗法的考虑运动感觉和视觉的手指康复系统的开发
  • DOI:
  • 发表时间:
    2019
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Shunsuke OTA;Mitsuru JINDAI and Toshiyuki YASUDA
  • 通讯作者:
    Mitsuru JINDAI and Toshiyuki YASUDA
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神代 充其他文献

車椅子ロボットのための深層学習を用いた交差点認識システムの開発
轮椅机器人深度学习交叉路口识别系统开发
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    下村 滉平;神代 充;保田 俊行;早川 智洋;太田 俊介
  • 通讯作者:
    太田 俊介
薬理学からみたインスリン治療・インスリンボールの基礎
从药理学角度看胰岛素治疗和胰岛素球的基础知识
  • DOI:
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    下村 滉平;神代 充;保田 俊行;早川 智洋;太田 俊介;柳田俊彦
  • 通讯作者:
    柳田俊彦
Embodied Interaction between Human and Robot with Physical Contact
人与机器人之间通过身体接触实现的具体交互
  • DOI:
    10.11499/sicejl.61.188
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    塚本庸平;青木一弘;成松由規;浦田悠輔;齊木颯;Michael Tiemeyer;Henrik Clausen;紅林佑希;南彰;高橋忠伸;岡島徹也;竹内英之;大貝和裕;神代 充
  • 通讯作者:
    神代 充
対面コミュニケーションにおける聞き手のうなずき動作に関する研究
面对面交流中听者点头行为研究
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    滝 聖子;小熊 陸也;表谷 祥吾;太田 俊介;神代 充
  • 通讯作者:
    神代 充
Practical pharmacotherapy education “pharmacology role-play”: expansion and ingenuity in Medical, Dental, Pharmaceutical and Nursing education.
实用药物治疗教育“药理学角色扮演”:医学、牙科、制药和护理教育的扩展和独创性。
  • DOI:
    10.1254/fpj.22111
  • 发表时间:
    2023
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    塚本庸平;青木一弘;成松由規;浦田悠輔;齊木颯;Michael Tiemeyer;Henrik Clausen;紅林佑希;南彰;高橋忠伸;岡島徹也;竹内英之;大貝和裕;神代 充;柳田俊彦
  • 通讯作者:
    柳田俊彦

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  • 期刊:
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  • 作者:
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  • 通讯作者:
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身体的リズムの同調を促進させる介助支援機器の開発
开发促进身体节律同步的辅助支援设备
  • 批准号:
    22K19668
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
Assistance behavior generation model and applied system based on characteristics of embodied interaction
基于具身交互特征的救助行为生成模型及应用系统
  • 批准号:
    21H03218
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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