身体的リズムの同調に着目した生活支援ロボットシステム

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令和２年度は身体的インタラクションとしての握手について，手部動作だけでなく，視線による注視位置の変更を含めた動作モデルの提案を行った．この動作モデルでは，ロボットの注視位置を最初は人間の顔とし，手部動作の開始後からは人間の手部を注視するように視線を下ろすものである．この様にロボットが注視位置を変更することで，人間に手部位置を確認していることを視覚的に提示でき，人間に安心感を与えるような握手動作が生成される．さらに，人間にロボットの視線を提示するための視線提示デバイスを備えた上肢ロボットに提案する動作モデルを適用し，人間に視線を提示しながら，握手が行えるロボットシステムの構築を行った．そして，このロボットシステムを用いた官能評価実験から，人間とロボットとの握手動作においても最初は人間の顔を注視し，手部同士を接近させる際には人間の手部を注視するような視線提示が好まれることが示された．また，人間同士での抱きかかえ動作について動作解析を行った．この動作解析では座っている人間に対して，接近し抱きかかえる動作を行う人間を対象として計測を行った．動作解析の結果から，抱きかかえ動作は，腰部動作，声かけ，手部動作の順に行っていることが示された．さらに，抱きかかえ動作における両腕の各関節や腰部での回転角や角速度パターンについても解析を行った．その結果，上肢の各関節に対して釣り鐘型と波形の角速度パターンを適用することで，人間の抱きかかえ動作における両手部の軌道を再現できることが示された．これらのことから，ロボットに人間との身体的リズムを同調させるようなタイミングを伴って人間と類似した上肢動作となる抱きかかえ動作を生成できることが示唆された．