大腿切断者のための健脚側動作情報を利用した大腿能動義足の制御手法の確立
大腿切断者のための健脚側動作情報を利用した大腿能動義足の制御手法の確立
利用健康腿运动信息建立股骨截肢者主动股骨假体控制方法
批准号：
17J00104
负责人：
犬塚 健斗
金额：
$1.79万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2017
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2017-04-26 至 2020-03-31
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英文摘要
本年度は，階段昇り動作における軌道生成手法の見直しとそれに伴う実験の実施，研究成果の発表を行なった．昨年度までに，既存の大腿義足を能動化，サイバニック化するデバイスのハードウェアと基礎的な制御ソフトウェアの研究開発を実施した．既存の大腿義足を能動化，サイバニック化するデバイスである“大腿義足サイバニック化ユニット”は4節リンク機構により既存のほとんどの大腿義足に装着可能な構造となっている．本年度は能動化に伴い特に顕著に効果の期待される，階段昇り動作に着目し，開発を行った．軌道生成方法の見直しとして，制御の状態の切り分けを変更した．大腿義足サイバニック化ユニットと新たに開発した制御手法を用いて，既存の義足に取り付けて階段昇り試験を行った．階段昇り試験では大腿切断者を模擬ソケットにより模擬した健常者が，本ユニットを使用して高さ18cm，12段の階段を健常者と同じ一足一段の方法で昇ることができることを確認した．
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既存大腿義足に装着し動作可能なAttachable Cybernic Unitに関する研究
可连接到现有股骨假体并进行操作的可连接控制单元的研究
可连接到现有股骨假体并进行操作的可连接控制单元的研究
DOI：
--
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
作者：
[犬塚 健斗, 河本 浩明, 山海 嘉之, 犬塚健斗]
通讯作者：
犬塚健斗
研究室Webページ:
实验室网页：
实验室网页：
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
所属研究室HP
附属实验室HP
附属实验室HP
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
Attachable Cybernic Unit for Transfemoral Amputees
适用于经股截肢者的可附加控制单元
适用于经股截肢者的可附加控制单元
DOI：
10.11239/jsmbe.58.14
发表时间：
2020
期刊：
Transactions of Japanese Society for Medical and Biological Engineering
影响因子：
--
作者：
[犬塚 健斗, 河本 浩明, 山海 嘉之]
通讯作者：
山海 嘉之
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