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大腿切断者のための健脚側動作情報を利用した大腿能動義足の制御手法の確立

利用健康腿运动信息建立股骨截肢者主动股骨假体控制方法

基本信息

批准号：
17J00104
负责人：
犬塚健斗
金额：
$ 1.79万
依托单位：
University of Tsukuba
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2017
资助国家：
日本
起止时间：
2017-04-26 至 2020-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は，階段昇り動作における軌道生成手法の見直しとそれに伴う実験の実施，研究成果の発表を行なった．昨年度までに，既存の大腿義足を能動化，サイバニック化するデバイスのハードウェアと基礎的な制御ソフトウェアの研究開発を実施した．既存の大腿義足を能動化，サイバニック化するデバイスである“大腿義足サイバニック化ユニット”は4節リンク機構により既存のほとんどの大腿義足に装着可能な構造となっている．本年度は能動化に伴い特に顕著に効果の期待される，階段昇り動作に着目し，開発を行った．軌道生成方法の見直しとして，制御の状態の切り分けを変更した．大腿義足サイバニック化ユニットと新たに開発した制御手法を用いて，既存の義足に取り付けて階段昇り試験を行った．階段昇り試験では大腿切断者を模擬ソケットにより模擬した健常者が，本ユニットを使用して高さ18cm，12段の階段を健常者と同じ一足一段の方法で昇ることができることを確認した．

This year, the orbit generation method of the phase rise operation is directly observed, and the research results are displayed. Last year, the existing thigh prosthesis was activated, and the research and development of basic control software was carried out. The existing thigh prosthetic foot is activated, and the structure of the existing thigh prosthetic foot is possible. This year, we are looking forward to the development of the company. The orbit generation method is straightforward, and the control state is divided into different parts. Thigh leg leg The stage is raised, the thigh is cut off, the simulation is healthy, the original is used, the height is 18cm, the stage is healthy, the same is a foot, the method is raised, the simulation is healthy, and the method is confirmed.