自動作業機械の行動に対向する障害物の検出

检测阻碍自动化作业机器运动的障碍物

• 批准号: 01850142
• 负责人: 藤中 雄三
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
• 财政年份: 1989
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1989 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-01850142/
• 关键词: 非接触測定; 作業機械; 自動化; 極超短波; 障害物検出

採炭機、掘さく機、積込機などを自動化するとき衝突事故を防ぐための方法に関する研究である。自動機械に搭載したXバンドのガン・ダイオ-ド発振器を用いて自動機械の進路上の前方に投射している電磁波と、進路上の静止障害物から反射してくる電磁波の干渉によるうなりは、機械の進行速度の瞬時値に比例する特定の周波数をもつから、帯域濾波器の中心周波数が機械の速度に追従する電圧制御式のものにしておけば前方の静止障害物の存在を発見するためのセンサとすることができる。本研究はこの考えを進めるための基礎事項、実用化するとき問題点になると思われる事項などを明らかにするために行った実験的研究で、自動機械を模擬した台車を廊下に沿って前進させ、前方に置いた静止障害物と、飛散中の炭塊岩片などを模擬するために振子のように揺動を続けている移動障害物を設けて種々の条件のもとに検出実験を行った。得られた結果の主なものは下記のようである。1.直径0.3m程度のパラボラアンテナによって電磁波ビ-ムを絞り進路上の障害物検出感度を有効に高めることができる。2.帯域濾波器は2次の状態変数型のものが実用に適しており、そのQは10以下たとえば5程度とするのが選択度と応答性の面で適している。3.進路からわずかにそれた地点にある障害物は、遠方からではそれとの衝突危険性が判断しにくいが、接近するにつれて進路方向と障害物方向との偏角が大きくなるため、干渉周波数は偏角の余弦に比例して変化する。よって接近とともに危険弁別能力が高まるので本研究の目的によく適合する性質をもっている。

Charcoal machines, excavating machines, and active machines are used to automate accident prevention methods for accident prevention and research. On the way to the front, the electromagnetic wave is projected by the static barrier, the magnetic wave is reflected, the magnetic wave is dry, the speed of the machine is fast, and the speed of the machine is very fast. The frequency of the wave in the center of the filter, the mechanical speed, the speed, the The purpose of this study is to conduct a study on the basis of the basic information, the application of the information, the point of the question, the understanding and understanding of the project, the research of the automatic machine model, the advance along the platform of the automatic mechanical model, and the installation of static hazards in the front. In the middle of the carbon sheet, the mechanical model is used to simulate the vibration of the vibrator. it is necessary to set up a variety of conditions for the movement of hazardous materials. The results show that the main reason is to make sure that you do not know what to do. 1. With a diameter of 0.3m, there is a high sensitivity of the barrier on the way of the electromagnetic wave. two。 The domain filter 2 times, the number of times, and the number of times. 3. In the direction of the approach, there is a large deflection angle in the direction of the barrier, and the frequency of the wave number, the declination angle, the cosine ratio, and the ratio of the declination angle to the cosine ratio. The purpose of this study is to meet the needs of sexual interests. in this study, the purpose of this study is to improve the ability of the patients.

项目成果

藤中雄三,佐藤幸次: "Use of Microwave Doppler Effect to detect Obstacles ahead of Automatic Machinery." Proc.MMIJ/IMM Joint Symposium. 1. 475-482 (1989)

Yuzo Fujinaka、Koji Sato：“利用微波多普勒效应检测自动机械前方的障碍。”Proc.MMIJ/IMM 联合研讨会。