炭素繊維強化プラスチックを活用した中腰作業支援システムの開発

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装具本体の構成を確定し，実際に作製した．使用した安全靴はMP関節での屈曲がしづらいという課題があったため，先芯のみが入った”柔軟な”安全靴でも試作したが．しかし，安定した底板が体重を支えることに寄与（炭素繊維強化プラスチックバネのねじれの防止）していることがわかり，先芯のみの場合うまく機能しなかった．数件ではあるが，中腰作業時の筋使用量について検証実験を実施できている．別課題で実験協力してくれた被験者が本課題への協力も意欲的であることから，次年度には予定していたすべての実験を完了できる見込みである．実験では被験者ごとの条件を統一するため，下肢の屈曲の開始，物体の把持，下肢の伸展の開始といった動作のタイミングを，メトロノームによって一定にすることを試みている．しかし，被験者によってはメトロノームの拍に合わせた動作に得手不得手があり，拍に合わせることに終始してしまう可能性があった．この場合，自然な動作で物体を持ち上げることができないばかりか，体重を預けるようにCFRPバネを屈曲させるという本装具で想定している使用方法も十全に守れない可能性がある．現時点では良い解決策が無いため，所謂”リズム感の無い”被験者については念のためそのように記録しておき，仕様に習熟していない例として考察する予定である．また，姿勢の判定に用いるAI環境も整った．