高精度で安全な内視鏡外科手術実現に向けたカウンタートラクション定量化技術の評価

点击翻译按钮获取中文摘要

大動物であるブタを用いた実験を予定していたが、ブタを利用した実験実施には様々な困難性が生じることが明らかとなった（地理的な問題、人員的な問題など）。そのためブタからイヌを用いた実験実施へ変更する方針とした。本対策については、同じ大動物であることから、研究を遂行する上で特段の支障はないと考えている。ビーグル犬を用いて、組織へカウンタートラクションをかけて実際に組織切除を実施した。カウンター強度を10gから200gまで変化させて組織切除を実施して、その中で適正なカウンタートラクションを評価することを目的として実施した。その中で、同じ強度のトラクションを維持しつつスムースに組織切除を行うことが難しい場面があることが明らかとなった。そのため正確なデータを得ることができずデータのばらつきが生じている状況である。現時点で上述の実験を行ってきたがまだ適正なカウンタートラクション値は評価できていないものの、上述の問題点（同強度でのトラクションの維持）が明らかとなったため、これを解決するための実験方法の微調整により強度を維持した組織切除を行う方法を模索した。その結果、実験方法を少し改良した手法によりカウンタートラクション強度を維持した組織切除が可能な状況となった。今後は引き続き実験を実施し、適正なトラクション評価を行う予定である。