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A Shape Recognition Method for Assembled Blocks Using Resistance Measurement

一种利用电阻测量的拼装积木形状识别方法

基本信息

批准号：
21K17778
负责人：
韓燦教
金额：
$ 2.91万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は、実空間における形状組み立てブロックの形状を計測するための基盤技術の創出である。その基礎研究として、駆動可能な小型のロボットを組み立てブロックとして用い、その可動範囲を拡張する研究を行った。このような組み立てブロックは卓上に積み上げることが想定されるが、その稼働範囲を壁や天井に拡張することで人間の生活範囲に合わせたインタラクションが提供できると考える。本年度は、既存の2輪走行する小型のロボットブロックの上に3Dプリンタで作製した構造物を取り付けることで人の手を借りずにロボット同士が協調し、卓上と壁面の間を行き来できる仕組みを開発した。壁面は強磁性体（ホワイトボード）を想定し、ロボットは底面に永久磁石を取り付けて吸着できるようにした。それにおいて2つのシステムモデルを確立した。ひとつは役割分担型モデル、もうひとつは役割統合型モデルである。分担型モデルでは卓上ー壁面間の移行に必要な役割をそれぞれ担うロボットがいる。役割統合型モデルではすべてのロボットが同じ役割を持つ。それぞれのモデルの特徴を分析し、移行成功率や各モデルの長所、短所などを論文としてまとめた。

In this study, the purpose of this study is to analyze the basic technology of basic technology for the purpose of this study. the purpose of this study is to determine the shape of the space system. On the basis of research and training, small-scale research organizations are required to provide information on the development of research programs. In the field of human life, there is a comprehensive range of human life in the range of residential, residential and human life. This year, in the current year, the existing two-year market has been used in the field of small-scale equipment, the 3D market, the creation, the staff, the staff. The surface of the wall has a strong magnet, and the bottom is a permanent magnet. Please make sure that you are sure to make sure that you are in position. The service sharing type and the combined service and cutting system type of service and cutting system. It is necessary to carry out the transfer between the walls of the sharing system. The system of service cutting is the same as that of the service cutting system. There is a special analysis of the transfer rate and the success rate of the transfer.