A Shape Recognition Method for Assembled Blocks Using Resistance Measurement

本研究の目的は、実空間における形状組み立てブロックの形状を計測するための基盤技術の創出である。その基礎研究として、駆動可能な小型のロボットを組み立てブロックとして用い、その可動範囲を拡張する研究を行った。このような組み立てブロックは卓上に積み上げることが想定されるが、その稼働範囲を壁や天井に拡張することで人間の生活範囲に合わせたインタラクションが提供できると考える。本年度は、既存の2輪走行する小型のロボットブロックの上に3Dプリンタで作製した構造物を取り付けることで人の手を借りずにロボット同士が協調し、卓上と壁面の間を行き来できる仕組みを開発した。壁面は強磁性体（ホワイトボード）を想定し、ロボットは底面に永久磁石を取り付けて吸着できるようにした。それにおいて2つのシステムモデルを確立した。ひとつは役割分担型モデル、もうひとつは役割統合型モデルである。分担型モデルでは卓上ー壁面間の移行に必要な役割をそれぞれ担うロボットがいる。役割統合型モデルではすべてのロボットが同じ役割を持つ。それぞれのモデルの特徴を分析し、移行成功率や各モデルの長所、短所などを論文としてまとめた。

本研究の目的は、実空間における形状組み立てブロックの形状を計測するための基盤技術の創出である。その基礎研究として、駆動可能な小型のロボットを組み立てブロックとして用い、その可動範囲を拡張する研究を行った。このような組み立てブロックは卓上に積み上げることが想定されるが、その稼働範囲を壁や天井に拡張することで人間の生活範囲に合わせたインタラクションが提供できると考える。本年度は、既存の2輪走行する小型のロボットブロックの上に3Dプリンタで作製した構造物を取り付けることで人の手を借りずにロボット同士が協調し、卓上と壁面の間を行き来できる仕組みを開発した。壁面は強磁性体（ホワイトボード）を想定し、ロボットは底面に永久磁石を取り付けて吸着できるようにした。それにおいて2つのシステムモデルを確立した。ひとつは役割分担型モデル、もうひとつは役割統合型モデルである。分担型モデルでは卓上ー壁面間の移行に必要な役割をそれぞれ担うロボットがいる。役割統合型モデルではすべてのロボットが同じ役割を持つ。それぞれのモデルの特徴を分析し、移行成功率や各モデルの長所、短所などを論文としてまとめた。