複数の小型ロボットによる荷物の積み下ろしのためのキネマティックシンセシス

点击翻译按钮获取中文摘要

トラックなどからの荷物の積み下ろしは、人にとって身体的負荷の高い繰り返し作業であり、自動化が望まれるが、汎用的なロボットアームを用いることが難しい。これは、人と近い限られた空間でおこなわれる作業であるため、ロボットのサイズや安全面の問題を解決できないことによる。本研究では、このようなタスクを遂行するために、そもそも単独ではなく、複数台が協力することを前提に最適化された小型ロボットを設計開発する方法の提案を目指している。本年度は、複数台が協力して物体を搬送することを想定した、ロボットの提案と開発をおこなった。このロボットは、3台のロボットが1つの物体を支えながら移動することを前提にしている。具体的には、このロボットは、物体が載せられるまで、一点で物体を支える支持点として働き、他のロボットのマニピュレーションを補助する機能、また、構造を変化させ、それぞれが、1つの車輪なる機能により、小型ロボットながら大型の物体を自由に搬送することができるという機能を有する。さらに、実験を通して、これらのロボットが物体との接触を通して、3輪のオムニ方向移動ロボットを構成し、大型の物体を搬送できることを実証することで、その有用性を示した。今後は、提案した機構のアイデアをベースに、物体をロボットのうえに載せ、搬送する際に必要な機構を設計する方法を方法論として提案していくとともに、実際の複数台のロボットによるマニピュレーションに必要なセンシング技術の開発も進めていく。