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複数の小型ロボットによる荷物の積み下ろしのためのキネマティックシンセシス

使用多个小型机器人装卸货物的运动学综合

基本信息

批准号：
22K14217
负责人：
白藤翔平
金额：
$ 2.91万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

トラックなどからの荷物の積み下ろしは、人にとって身体的負荷の高い繰り返し作業であり、自動化が望まれるが、汎用的なロボットアームを用いることが難しい。これは、人と近い限られた空間でおこなわれる作業であるため、ロボットのサイズや安全面の問題を解決できないことによる。本研究では、このようなタスクを遂行するために、そもそも単独ではなく、複数台が協力することを前提に最適化された小型ロボットを設計開発する方法の提案を目指している。本年度は、複数台が協力して物体を搬送することを想定した、ロボットの提案と開発をおこなった。このロボットは、3台のロボットが1つの物体を支えながら移動することを前提にしている。具体的には、このロボットは、物体が載せられるまで、一点で物体を支える支持点として働き、他のロボットのマニピュレーションを補助する機能、また、構造を変化させ、それぞれが、1つの車輪なる機能により、小型ロボットながら大型の物体を自由に搬送することができるという機能を有する。さらに、実験を通して、これらのロボットが物体との接触を通して、3輪のオムニ方向移動ロボットを構成し、大型の物体を搬送できることを実証することで、その有用性を示した。今後は、提案した機構のアイデアをベースに、物体をロボットのうえに載せ、搬送する際に必要な機構を設計する方法を方法論として提案していくとともに、実際の複数台のロボットによるマニピュレーションに必要なセンシング技術の開発も進めていく。

The load of the body is high and the work is difficult. Automation is expected to be used in general. To solve the problem of safety, we must solve the problem of safety. This study is aimed at proposing a method for optimizing the design and development of a small-sized computer under the premise of independent and multi-station cooperation. This year, a large number of stations cooperated in the transportation of objects. 3 sets of objects are supported and moved. Specific functions, such as: object loading, object support, object The utility of the system is demonstrated by the fact that the system is accessible, accessible, and capable of moving objects in three directions. In the future, it is necessary to develop a methodology for the design of a mechanism, a method for the design of an object, and a method for the design of an object.