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Development of jellyfish removal system using AUV and its sea trial

AUV水母清除系统研制及海试

基本信息

批准号：
22K14431
负责人：
安鍾賢
金额：
$ 2.91万
依托单位：
Hiroshima Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

近年、クラゲ数の増加により水産、観光などの分野で被害が発生しており、地域の漁業関係者などによるクラゲ駆除作業が行われている。しかし、このような駆除方法では、多くの時間と労働力が必要とされ、漁業就業者数が毎年減少傾向にある現状では負担となっている。このため、クラゲ駆除作業の自動化を目的とした水中ロボットシステムを開発する。また、その有効性を実環境での運用で確認する。提案したシステムの実現のための課題は、「課題１：大型クラゲの粉砕が可能な駆除装置の開発」、「課題２：クラゲ駆除装置が搭載可能かつクラゲ探索が可能な水中ロボットシステムの開発」、「課題３：クラゲの認識システム及び水中環境の3次元マップ生成システムの開発」となっており、2022年度では「課題：１」に取り組んだ。研究成果としては、大型クラゲ（直径1[m]）の駆除が可能な装置を開発した。開発した装置は、掃除機のようにクラゲを吸引し、内部のブレイドでクラゲを切断し駆除するものである。試作機として、直径0.1[m]の吸引口、約3[kgf]の推力を持つ装置を開発し、ゼラチンで製作したクラゲサンプル（直径0.3m）の粉砕ができることを確認した。粉砕されたクラゲの破片は約20 x 20 x 30[mm]になった。さらに、生きているクラゲを駆除する実験を広島県福山市内海町田島（7月13日、8月10日）で行い、ミズクラゲ（直径0.2[m]）を粉砕できることを確認した。本実験から、クラゲ直径の半分ぐらいの吸引口で充分にクラゲを吸引できることが確認された。試作機と実海域での実験から得たデータを基に、大型クラゲ駆除装置を開発した。開発装置は吸引口の形を長方形（0.5 x 025[m]）とし、約10[kgf]の推力を持つ。ゼラチンで製作したクラゲサンプルを使用した動作実験では、約0.3[m]離れた対象の吸引ができ、切断することが確認できた。

In recent years, there has been an increase in the number of people who have been killed, such as those who have been killed, those who have been killed, and those who have been killed in the field in recent years. The number of people who are employed in the past few years is responsible for the number of people who have been employed for more than a few years, and the number of people who have lost their jobs for many years. The purpose of the automation of the operation is to open the operation in the water. Please confirm that you have sex in the environment. The proposal is intended to solve the problem, "topic 1: large-scale equipment may be switched on", "Project 2: the installation of the equipment may be completed", and the possibility of failure in the water will be explored. "topic 3: the three-dimensional environmental impact on the environment in the water and the environment in the water will lead to the opening of the environmental protection program for the year 2022. The research results are effective, and the large-scale equipment (diameter 1 [m]) is not in operation. Turn on the equipment, remove the machine and drive the suction machine, and cut off the equipment to remove the pressure. The machine is operated with a diameter of 0.1 [m] inch suction port, a thrust holding device of about 3 [kgf] is turned on, and the machine is used to make sure that the machine is not working properly (diameter 0.3m). The size of the fragments is about 20 x 20 x 30 [mm]. In the first place, please do not know how to make sure that you are in the town of Neihai, Fukuyama (July 13, August 10), and the diameter is 0.2 [m]. The diameter of this device is half-divided, the mouth is fully attracted, and the mouth is fully attracted. The test machine has been successfully operated in the sea area, and the large-scale unloading equipment has been operated. The opening device attracts a rectangular mouth shape (0.5 x 025 [m]) with a thrust of about 10 [kgf]. Please tell me that you need to use the action, which is about 0.3 [m] away from the box, to attract you, and to cut off your confirmation.