Development of jellyfish removal system using AUV and its sea trial

近年、クラゲ数の増加により水産、観光などの分野で被害が発生しており、地域の漁業関係者などによるクラゲ駆除作業が行われている。しかし、このような駆除方法では、多くの時間と労働力が必要とされ、漁業就業者数が毎年減少傾向にある現状では負担となっている。このため、クラゲ駆除作業の自動化を目的とした水中ロボットシステムを開発する。また、その有効性を実環境での運用で確認する。提案したシステムの実現のための課題は、「課題１：大型クラゲの粉砕が可能な駆除装置の開発」、「課題２：クラゲ駆除装置が搭載可能かつクラゲ探索が可能な水中ロボットシステムの開発」、「課題３：クラゲの認識システム及び水中環境の3次元マップ生成システムの開発」となっており、2022年度では「課題：１」に取り組んだ。研究成果としては、大型クラゲ（直径1[m]）の駆除が可能な装置を開発した。開発した装置は、掃除機のようにクラゲを吸引し、内部のブレイドでクラゲを切断し駆除するものである。試作機として、直径0.1[m]の吸引口、約3[kgf]の推力を持つ装置を開発し、ゼラチンで製作したクラゲサンプル（直径0.3m）の粉砕ができることを確認した。粉砕されたクラゲの破片は約20 x 20 x 30[mm]になった。さらに、生きているクラゲを駆除する実験を広島県福山市内海町田島（7月13日、8月10日）で行い、ミズクラゲ（直径0.2[m]）を粉砕できることを確認した。本実験から、クラゲ直径の半分ぐらいの吸引口で充分にクラゲを吸引できることが確認された。試作機と実海域での実験から得たデータを基に、大型クラゲ駆除装置を開発した。開発装置は吸引口の形を長方形（0.5 x 025[m]）とし、約10[kgf]の推力を持つ。ゼラチンで製作したクラゲサンプルを使用した動作実験では、約0.3[m]離れた対象の吸引ができ、切断することが確認できた。

近年、クラゲ数の増加により水産、観光などの分野で被害が発生しており、地域の漁業関係者などによるクラゲ駆除作業が行われている。しかし、このような駆除方法では、多くの時間と労働力が必要とされ、漁業就業者数が毎年減少傾向にある現状では負担となっている。このため、クラゲ駆除作業の自動化を目的とした水中ロボットシステムを開発する。また、その有効性を実環境での運用で確認する。提案したシステムの実現のための課題は、「課題１：大型クラゲの粉砕が可能な駆除装置の開発」、「課題２：クラゲ駆除装置が搭載可能かつクラゲ探索が可能な水中ロボットシステムの開発」、「課題３：クラゲの認識システム及び水中環境の3次元マップ生成システムの開発」となっており、2022年度では「課題：１」に取り組んだ。研究成果としては、大型クラゲ（直径1[m]）の駆除が可能な装置を開発した。開発した装置は、掃除機のようにクラゲを吸引し、内部のブレイドでクラゲを切断し駆除するものである。試作機として、直径0.1[m]の吸引口、約3[kgf]の推力を持つ装置を開発し、ゼラチンで製作したクラゲサンプル（直径0.3m）の粉砕ができることを確認した。粉砕されたクラゲの破片は約20 x 20 x 30[mm]になった。さらに、生きているクラゲを駆除する実験を広島県福山市内海町田島（7月13日、8月10日）で行い、ミズクラゲ（直径0.2[m]）を粉砕できることを確認した。本実験から、クラゲ直径の半分ぐらいの吸引口で充分にクラゲを吸引できることが確認された。試作機と実海域での実験から得たデータを基に、大型クラゲ駆除装置を開発した。開発装置は吸引口の形を長方形（0.5 x 025[m]）とし、約10[kgf]の推力を持つ。ゼラチンで製作したクラゲサンプルを使用した動作実験では、約0.3[m]離れた対象の吸引ができ、切断することが確認できた。