人間ロボット共生に向けたIn-motion Visibility指標と動作生成法

人机共生运动中可见度指数及运动生成方法

• 批准号: 22K17982
• 负责人: GARCIA GUSTAVO
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K17982/
• 关键词: 安全性; 人間とロボットのインタラクション; ロボット動作計画; HRI; 安全性・効率トレード・オフ

ロボットの肘に魚眼カメラを設置し、生成された全方位画像から周囲の人間や環境を観察することを提案した。多くのロボットアームが人間の腕に似せて形作られているため、肘の側面に配置されたカメラは上腕および前腕によって遮られる可能性が低い。提案した方法をコンビニエンスストア用のロボットに実装し、作業中に人間を常に観察できるかどうかを検証した。作業エリアを移動するモービルベースと、作業を実行するための6-7の自由度を持つロボットアームを持つ小売店用の自律サービスロボットの使用を想定している。具体的には、2つの魚眼カメラを肘の回転部に設置した。2台のカメラを使用することで、視野角360度が実現できる。上腕および前腕は作業中に肘周りに移動するが、視野の境界に沿ってのみ移動するため、遮蔽の影響は小さい。さらに、ロボットの手首が小さい場合、手首の遮蔽効果も小さい。これらの結果を国際会議「IEEE International Conference on Robotic Computing」に提出し、2022年12月にイタリアで発表した。

The fish eye is set to produce a panoramic view of the human environment. The probability of a multiple-sided configuration is low, and the probability of a multiple-sided configuration is low. The proposal is based on the following: 6-7 degrees of freedom in the operation of the mobile station, the operation of the mobile station Specific fish eyes, 2 fish eyes, elbow and back part settings. 2. The viewing angle is 360 degrees. The upper arm and the front arm move in the middle of the operation, the field of vision moves along the axis, and the influence of shielding is small. In the evening, the first hand of the mouse is small, and the first hand of the mouse is small. The results were presented at the IEEE International Conference on Robotic Computing in December 2022.

项目成果

Human Monitoring during Arm Motion using Dual-fisheye Camera Mounted on Robot Elbow

使用安装在机器人肘部的双鱼眼摄像头对手臂运动进行人体监控

• 发表时间: 2022
• 作者: Gustavo Alfonso Garcia Ricardez;Tomoki Nagatani;Jun Takamatsu;and Tsukasa Ogasawara
• 通讯作者: and Tsukasa Ogasawara