人間ロボット共生に向けたIn-motion Visibility指標と動作生成法

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ロボットの肘に魚眼カメラを設置し、生成された全方位画像から周囲の人間や環境を観察することを提案した。多くのロボットアームが人間の腕に似せて形作られているため、肘の側面に配置されたカメラは上腕および前腕によって遮られる可能性が低い。提案した方法をコンビニエンスストア用のロボットに実装し、作業中に人間を常に観察できるかどうかを検証した。作業エリアを移動するモービルベースと、作業を実行するための6-7の自由度を持つロボットアームを持つ小売店用の自律サービスロボットの使用を想定している。具体的には、2つの魚眼カメラを肘の回転部に設置した。2台のカメラを使用することで、視野角360度が実現できる。上腕および前腕は作業中に肘周りに移動するが、視野の境界に沿ってのみ移動するため、遮蔽の影響は小さい。さらに、ロボットの手首が小さい場合、手首の遮蔽効果も小さい。これらの結果を国際会議「IEEE International Conference on Robotic Computing」に提出し、2022年12月にイタリアで発表した。