制御実験用コンピュータ環境の構築に関する研究

企業などの組込アプリケーション開発現場では開発期間の短縮の必要性から制御対象である実機と仮想アプリケーション混在評価による開発手法が浸透しつつある。一方、大学の実験室では制御系設計ツールが浸透し、シミュレーションによる理論検証も容易になった反面、制御実験では別途C++などで実験プログラムを作成し実験を行うことが行われていた。このような実験環境下では開発時間の短縮や研究への集中化が図ることが難しかったが今回、実験用リアルタイムアプリケーションを活用してシミュレーションプログラムから実験プログラムへの移行を容易にするためGUI(Graphical User Interface)方式の制御実験用コンピュータ環境の構築を行って、制御理論の開発や検証実験において学生が企業現場とほぼ同様の開発環境下で研究が可能になった。また、本研究では既存の弾性アームロボットも新しい実験システムに合わせて見直しを実施したので同装置を使った制御理論の検証実験が行える体制が整った。併せて、CCDビデオカメラを導入して制御手法で異なってくる制御性能の検証を画像として捕らえることが可能になったことで研究開発に貢献できると考えている。

企業などの組込アプリケーション開発現場では開発期間の短縮の必要性から制御対象である実機と仮想アプリケーション混在評価による開発手法が浸透しつつある。一方、大学の実験室では制御系設計ツールが浸透し、シミュレーションによる理論検証も容易になった反面、制御実験では別途C++などで実験プログラムを作成し実験を行うことが行われていた。このような実験環境下では開発時間の短縮や研究への集中化が図ることが難しかったが今回、実験用リアルタイムアプリケーションを活用してシミュレーションプログラムから実験プログラムへの移行を容易にするためGUI(Graphical User Interface)方式の制御実験用コンピュータ環境の構築を行って、制御理論の開発や検証実験において学生が企業現場とほぼ同様の開発環境下で研究が可能になった。また、本研究では既存の弾性アームロボットも新しい実験システムに合わせて見直しを実施したので同装置を使った制御理論の検証実験が行える体制が整った。併せて、CCDビデオカメラを導入して制御手法で異なってくる制御性能の検証を画像として捕らえることが可能になったことで研究開発に貢献できると考えている。