筋電義手の制御システム構築を通じた近隣の医療・福祉機関との医用工学教育の展開

通过构建肌电假手控制系统，与附近医疗福利机构开展医学工程教育

• 批准号: 25918017
• 负责人: 西村 厳生
• 金额: $ 0.38万
• 依托单位: Akashi National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
• 财政年份: 2013
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2013-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-25918017/
• 关键词: 筋電義手; 心電図検査用電極; Arduino

本年度の研究では, ハンドの製作・改良および, ディジタル制御の講義(電気情報工学科5年生対象)をおこなった.まず, ハンドの製作は, 以前に製作したものに対し, より扱いやすいように, この実験を共同で行う学生とセッションした結果, 小型化するために設計変更した. また, モータのトルク不足により, 制御がうまくいかなかった経緯もあったため, 軽量化も考慮し, 大幅に図面変更して製作をおこなった.次に講義では, 心電図検査用電極から取り込んだ筋電位をArduinoで処理してモータ駆動用の信号を作り, 手先具にあたるロボットハンドを筋電位の大きさに比例させて速度制御することを想定している. その準備段階となる教材開発として, 指定した回転速度になるようなフィードバック制御系をArduinoで実装した. 具体的には, エンコーダの信号(パルス数)から回転速度を算出する箇所と, フィードバック制御則を実現する箇所をプログラムし, 動作確認をおこなった.本年度は, 総合リハビリテーションセンター等での筋電義手に関するディスカッションは, 都合が合わず実現しなかったが, その準備段階としての, 入力した電位をプログラムにより制御する部分と, モータにより動作する義手のモデルの製作の部分までが完了した。今後, 医療・福祉現場の研究者や義肢装具士等とのディスカッションを通して, 筋電義手開発における課題の把握や, さらなる改良をおこなう必要がある.

This year's research is aimed at improving the production and improvement of electronic information technology. In the past, the production of the company has been carried out in the same way as that of the company. For example, if you want to make a decision, you can make a decision. If you want to make a decision, you can make a decision. In the second part, the electrocardiographic examination electrode is used to select the muscle potential, the Arduino is used to process the muscle potential, and the manual is used to determine the ratio of the muscle potential and the velocity control. Arduino is installed in the Arduino control system. The Arduino control system is installed in the Arduino control system. Specific information, such as the number of signals, the speed of return, the control rules, the operation confirmation, etc. During the year, the production of muscle muscle In the future, researchers in the medical and welfare field and prosthetics equipment will be able to understand and improve the development of tendon prosthetics.