生体信号を利用した自走ロボット制御システムの製作

点击翻译按钮获取中文摘要

研究目的近年, 脳波や筋電図など生体信号を利用した福祉機器が開発・販売されるなど, 生体信号の利用が注目されている. 本研究では生体信号の応用例として, 操作者の意思抽出に前腕部の筋電図(EMG)を利用し, 操作者が左右の腕に力を入れることで, 制御対象である自走車の前進・左折・右折の動作をさせることができる「自走ロボット制御システム」を製作する. 完成した本システムは地域での科学イベントやオープンキャンパスなどにおいて, 生体信号の応用例の紹介用として利用する.研究方法本研究では, 操作者の筋電図波形から意思情報を抽出する判定プログラム, 模型を利用したクローラー型の自走車, 計装アンプを利用した増幅度・遮断周波数が可変の2CH生体信号測定用アンプ, および判定プログラムから出力された操作者の指令を送る無線送受信部を製作した. これらを組み合わせて, 操作者が左・右の腕に力を入れることで, 筋電図を利用して自在に自走車を操作することが可能になる. 今回, 筋電図波形から意思情報を抽出する判定プログラム作成は佐賀大学理工学部電気電子工学科システム制御研究室の協力を頂いた.研究成果・結果本研究により製作した自走ロボット制御システムは, 生体信号の応用例として大学のオープンキャンパスのほか, 地域貢献活動として地域で開催される科学イベントなどで, 小中学生や高校生に対して紹介を行う予定である. また本研究の一部は佐賀大学理工学部電気電子工学科システム制御研究室の卒業研究課題としても採用され, 技術的ノウハウが研究教育面にも活用された.