エピポーラ幾何による両眼視、運動視と物体認識の諸問題の統一

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本研究は、人間の視覚において重要な両眼視、運動視、物体認識などの多重画像の諸問題をエピポーラ幾何を通じて統一し、共通の枠組みで扱うことを目的とする。研究助成期間中は、画像からエピポーラ方程式を抽出するアルゴリズム、それを用いた画像間対応アルゴリズムを完成させた。多重画像は、両眼で得られたものも、異なる時間(場所)で得られたものも、画像間に相違がある。即ち、同じ世界でも写っている画像は微妙に異なってしまう。その違いを用いて、三次元世界を二次元の画像から知覚することができると考えられているのである。ここで問題となるのは、異なる画像において、どの点とどの点が3次元世界の同じ点に対応しているのかということである。そして、この対応問題は、3次元知覚に不可欠とされている。従来は、両眼視、運動視と物体認識では、別々のやり方で対応をとっていると一般的にされていた。しかし、本研究で示すように、どの多重画像の問題でもエピポーラ幾何を通じて、共通の枠組みで扱うことができる。これにより、問題が簡略化され、定式化も容易になり、更に対応の高速化も可能となる。本研究は、世界においても初めての試みであり、研究の成果は本として出版されている。