通信ネットワークを用いた自律分散型事故回避システムに関する研究

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本研究では、車々間通信で構築されるネットワークと車載コンピュータを用いて、交通システム全体として自律分散的に事故回避を行うことを目指している。通常走行時は走行支援を受けながらのドライバ自身による運転を想定し、事故回避時にのみ車両間による協調的な自律事故回避を行う。事故発生の危険が生じた時、該当車両同士の判断によりシステムが起動され、車々間通信により周辺車両へ伝えられる。その際、発生点を中心に、その距離に応じて、「自動回避」「停止」「徐行」「警告」などのように制御管理レベルを数段階で変化させ、周辺の領域制御を行う。事故の回避は、危険度に応じて車両間のネットワークを介して自律的かつ自己組織化的に分散制御を用いて行う。その際の車々間の情報伝送には、マルチホップ型の通信網であるアドホックネットワークの使用を想定している。研究の初期段階として、周辺車両の行動認識及び予測、また、自動事故回避モード移行のための環境認識を想定しドライバの運転モデルの構築と、ネットワークを用いた事故回避手法の検討を行った。まず、運転者モデルに関しては、モデルを内的要因と外的要因に分け、周辺環境から受ける外的な要因を主に、ポテンシャル場を用いてモデル化した。その結果、一般の走行車両の行動把握に成功し、車両の行動予測への可能性を示した。一方、事故回避手法においては、免疫ネットワークや契約ネットを用いた回避アルゴリズムの検討を進め、車々通信の通信プロトコルなどに関しても検討を行ない、システム実現に向けた可能性を議論した。