2軸回転式アクティブ吸振器付き自律移動型搬送車による液体タンクの最適搬送制御

使用带有 2 轴旋转主动减振器的自动运输车辆对液罐进行最佳运输控制

• 批准号: 12750198
• 负责人: 濱口 雅史
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Shimane University (2001)Tokuyama College of Technology (2000)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-12750198/
• 关键词: アクティブ吸振器; 自律移動型搬送車; 液体タンク; 障害物回避; 最適経路計画; スロッシング; 振子型モデル

1.自律移動型搬送車の経路計画と障害物回避静的障害物のある環境下での最短搬送経路を遺伝的アルゴリズムにより決定した。遺伝子列として、スタートからゴールまでに経由する中間点の座標値をとり、適応度としては延べ搬送距離を与えるが、障害物に接触するような経路に対してはペナルティを与えてその適応度を劣化させた。次に、動的障害物も存在する環境下での障害物回避アルゴリズムをファジィ理論により構築した。動的障害物の行動パターンを未知とし、過去の行動パターン情報から未来の行動パターンを推定して障害物回避を行った。障害物回避行動は、障害物と搬送車の距離および接近速度を考慮して決定される。2.アクティブ吸振器の制御系設計自律移動型搬送車の動作により液体タンク内に液面振動が発生する。この液面振動を制振させるため、液位センサからの出力をもとにサーボモータを回転させて液体タンクを傾斜させる。障害物回避やスタート・ゴール近傍での加速/減速時に発生する液面振動はタンクを傾斜させることによりアクティブに制振させる。よって、常に液位変化量を零にするように最適レギュレータにより制御系を構築した。ただし、2軸回転型アクティブ吸振器であるためにx, y方向への入力が干渉し合い、良好な制御性能が得られない。そこで、液面振動を近似的に表現した球面振子型モデルをx, y方向にそれぞれ写像し、各単振子の合成により液面を表す双対振子型モデルを構築した。このモデルに対して独立にx, y方向を制御する制御系を構築することにより非干渉化を行った。なお、球面振子はその振れ角が小さければ、x, y方向に写像した単振子の合成により表すことができることが知られている。

1. Self-regulated transport road planning, barrier avoidance, static hazard avoidance, environmental protection, transportation, transportation, transportation and transportation in the environment. The sub-column, sub-column, sub-column Secondary and mobile obstructions exist in the environmental environment. They are avoided and avoided. They do not need to be discussed. The nuisance of the action is not known, and the situation of the previous action is not known. The future action is presumed to be the avoidance of the hazard. The avoidance of obstacles and hazards, the transportation of obstacles and hazards, the distance from the distance to the distance from the vehicle, the speed of approach, the test of the speed of approach, and the decision of transportation. two。 The equipment of the control system of vibration absorber is designed to move the machine automatically. The vibration of the liquid level is produced in the liquid machine. The liquid level vibrator is used to control the vibration, and the liquid level is used to make an effort to return the liquid to the liquid. The barrier should be avoided. The vehicle should be close to the acceleration

项目成果

浜口雅史: "2次元液体タンクの直線水平搬送システムにおける速度パターンとタンク形状のハイブリッド設計法"日本機械学会論文集 C編. 67・654. 357-363 (2001)

Masashi Hamaguchi：“二维液体罐线性水平输送系统中的速度模式和罐形状的混合设计方法”日本机械工程学会会刊，C版67・654（2001）。

浜口雅史: "2次元液体タンクの直線水平搬送システムにおける速度パターンとタンク形状のハイブリッド設計法"日本機械学会論文集C編. (掲載決定). (2001)

Masashi Hamaguchi：“二维液体罐的线性水平输送系统中的速度模式和罐形状的混合设计方法”，日本机械工程学会会刊，C版（决定出版）（2001年）。

寺嶋一彦: "流動,振動プロセスの最適化と制御"鋳造工学. 72巻3号. 204-216 (2000)

Kazuhiko Terashima：“流动和振动过程的优化和控制”铸造工程，第 72 卷，第 3 期，204-216（2000 年）。