力覚体験型ウェアラブル磁気浮上システムの開発研究

具有触觉体验的可穿戴磁悬浮系统研发

• 批准号: 19650023
• 负责人: 大路 貴久
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: University of Toyama
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19650023/
• 关键词: 磁気浮上; ウェアラブル機器; センシングデバイス; 力覚; 形状認識; 点字; 科学教育

本内容は,微小永久磁石,磁気感受素子,制御電磁石を組み合わせた手指装着型磁気浮上器具の研究開発を目的としている。具体的には,制御電磁石の装着による体感型磁気浮上器具の開発と可動部を有する磁気浮上器具による対象物のスキャニングの2項目を実施する。制御電磁石を手指に装着した状態でPID補償器により安定浮上状態を得た。微小磁石付ビニール球(11g)を浮上体とした。第二指第二関節部の屈曲角測定用センサを用い,制御電磁石が浮上体から受ける微振動と指先の微振動との双方の影響を評価した。浮上体の微振動は屈曲角に影響を与えなかったが,制御電磁石を筐体に固定した場合のPID係数とは異なることから,末節腹部での振動吸収が感覚として得られることを示唆した。制御電磁石中央脚を可動にして滑り軸受で支持し,先端にホールICを設置した磁気浮上器具を製作し,形状認識装置としての機能を調査した。制御電磁石周辺脚にはバイアス磁束発生用のネオジ磁石リングが設置されている。鉄製プレート上に3種類の高さの鉄製マーカー(直径7.5mm,高さ3, 6, 9mm)を貼付した被検出体を用意し,その上空を磁気浮上器具でスキャンしたところ,磁束密度一定制御により凸状を凸状として認識することが確かめられた。中央脚の移動量はマーカー高さに対応している。スキャン速度を10mm/sとした場合でも可動子は良好に追従した。中央脚の運動を指腹で感受できれば非接触形状認識器具の可能性がある。

This content is about the purpose of research and development of micro permanent magnets, magnetic sensor elements, and electromagnetic control groups, and a finger-mounted magnetic floating device. Specifically, it is the movable part of the somatosensory magnetic floating device that controls the electromagnet.を有するMagnetic floating device による対物のスキャニングの2 item を実事する. The control electromagnet is installed on the finger and the PID compensator is in a stable and floating state. Micro-magnetic ビニール ball (11g) floating body. The flexion angle of the second joint of the second finger is measured with a センサをい, and the floating body of the electromagnetic control is affected by the micro-vibration of the finger and the micro-vibration of both fingers. The micro-vibration of the floating body and the influence of the flexion angle are related to the control of the electromagnet and the fixed case of the electromagnet. The D coefficient is different, and the vibration absorption of the terminal abdomen is not affected by the vibration. The central leg of the control electromagnet is movable and the sliding axis is supported. The tip of the IC is set and the magnetic floating device is made. The function of the shape recognition device is investigated. Control the magnetic field around the electromagnetic field and use the magnetic field to control the magnetic field. 3 kinds of iron-made プレート上に の高さの Iron-made マーカー (diameter 7.5mm, height 3, 6, 9mm) をattached to the body したをししその上をmagnetic floating device でスキャンしたところ, the magnetic flux density is determined by the によりconvex shape and the convex shape. The amount of movement of the central foot is high. The speed of the スキャン is 10mm/s, and the movable body is suitable for use in various situations. The movement of the central foot and the feeling of the fingertips are the possibility of non-contact shape recognition equipment.

项目成果

手指装着用非接触形状認識装置の基礎実験

戴在手指上的非接触式形状识别装置基础实验

• 发表时间: 2009
• 作者: Kumiko Maeda;Akira Uchiyama;Takaaki Umedu;Hirozumi Yamaguchi;Keiichi Yasuraoto;Teruo Higashino;浜下祐輔(大路貴久)
• 通讯作者: 浜下祐輔(大路貴久)