全自動3次元形状計測のためのツイン視覚サーボ系による制御装置の開発

开发使用双视觉伺服系统的全自动3D形状测量控制装置

• 批准号: 19650019
• 负责人: 森田 正彦
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19650019/
• 关键词: 画像処理; コンピュータビジョン; 3次元形状計測; Image Based Modeling

「実物体の3次元コンピュータモデルを全自動で生成可能とすること」が本研究の目的である。3次元画像計測装置の一般への普及の見込みは高いとは言いがたい。その大きな原因のひとつには、測定から3次元コンピュータモデル生成までの一連のプロセスを全自動化できていないという点があげられる。パターン投影法やステレオ法を用いた3次元形状計測装置では、多数方向から撮影された複数の側面モデルを合成してひとつの全方位モデルを生成する。通常、測定方向の方角決めや、合成の編集作業は手作業となる。マーカーを用いて合成を自動化する手法も提案されているが、測定方向の方角決めは未測定箇所を予想しながらの手動調整となる。あるいは全方向360°×180°から任意角度毎に測定する方法もあるが、5°ごとに測定を行ったとしても2592回の撮影が必要となり時間がかかる上、合成時の調整も困難となる。そこで本研究では、測定されていない箇所を自動で判定するとともに、ロボットの視覚誘導に用いられる視覚サーボの理論を応用した全自動3次元計測のための制御装置の開発を目指す。

这项研究的目的是“使真实对象的3D计算机模型完全自动”。很难说3D图像测量设备很有可能会在公众中流行。这样做的主要原因之一是，从测量到生成三维计算机模型的一系列过程无法完全自动化。在使用图案投影或立体声方法的三维形状测量设备中，通过组合从多个方向拍摄的多个侧面模型来生成单个全向模型。通常，测量方向的方向和合成的编辑是手工完成的。还提出了一种使用标记自动合成的技术，但是在预测未衡量的位置的同时，手动调整了测量方向的方向方向。另外，有一种方法可以从所有角度的所有方向上从360°x 180°进行测量，但是即使每5°进行一次测量，也需要2592张照片，这是耗时的，在合成过程中进行调整也很困难。因此，该研究旨在开发一种控制装置，以自动确定尚未测量的区域，并使用用于机器人视觉引导的视觉伺服器理论。

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