柔軟なマニピュレ-タを持つ宇宙作業ロボットの運動と制御
柔軟なマニピュレ-タを持つ宇宙作業ロボットの運動と制御
柔性机械臂空间作业机器人的运动与控制
批准号：
01460087
负责人：
室津 義定
金额：
$3.78万
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1989
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1989 至 1991
中文摘要
翻译
1.剛体マニピュレ-タを持つ宇宙ロボット 2リンク剛体マニピュレ-タを持つ宇宙ロボット地上模擬実験装置を用い,まず本体固定の条件でマニピュレ-タのパラメ-タ同定を行った.次に,本体浮遊状態での宇宙ロボット全体のパラメ-タ同定問題を検討し,そのサブクラスである未知把持物体のパラメ-タ同定手法を開発した.同定手法の有効性を数値シミュレ-ションと実験により検証した.本体浮遊状態での制御実験として,分解加速度制御を行った.今後,分解速度制御とロ-カルPD制御の検証実験を行う予定である.2.柔軟マニピュレ-タを持つ宇宙作業ロボット 昨年度提案した仮想剛体マニピュレ-タを用いて,手先の軌道制御のための柔軟マニピュレ-タの疑似分解加速度制御(PRAC),PRACと低次元LQGを組み合わせた複合制御を提案した.PRACに関しては特異摂動法を用いることにより安定性を保証した.前年度に開発した拡張ロ-カルPD制御と併せて,静止および移動物体捕捉の制御方法を確立した.提案手法の有効性は前年度開発したシミュレ-ション・プログラムを用いて検証した.柔軟マニピュレ-タに対する制御法の検証実験のために,関節部にトルク・サ-ボ・アクチュエ-タ(TSA)を備えた1リンク柔軟マニピュレ-タを製作した.TSAは関節部のトルクを計測するトルクセンサとトルク計測値をフィ-ドバックするサ-ボ補償器により指令トルクを高精度に実現する.実験装置を用いて,TSAとPRACの検証実験を行った.現在,2リンク柔軟マニピュレ-タを製作中で,完成後に本体固定および浮遊の状態でPD制御,拡張ロ-カルPD,分解速度,疑似分解加速度の各制御実験を行う予定である.また,マニピュレ-タの柔軟性を積極的に利用する捕捉作業方法については今後検討する予定である.
英文摘要
1.剛体マニピュレ-タを持つ宇宙ロボット 2リンク剛体マニピュレ-タを持つ宇宙ロボット地上模擬実験装置を用い,まず本体固定の条件でマニピュレ-タのパラメ-タ同定を行った.次に,本体浮遊状態での宇宙ロボット全体のパラメ-タ同定問題を検討し,そのサブクラスである未知把持物体のパラメ-タ同定手法を開発した.同定手法の有効性を数値シミュレ-ションと実験により検証した.本体浮遊状態での制御実験として,分解加速度制御を行った.今後,分解速度制御とロ-カルPD制御の検証実験を行う予定である.2.柔軟マニピュレ-タを持つ宇宙作業ロボット 昨年度提案した仮想剛体マニピュレ-タを用いて,手先の軌道制御のための柔軟マニピュレ-タの疑似分解加速度制御(PRAC),PRACと低次元LQGを組み合わせた複合制御を提案した.PRACに関しては特異摂動法を用いることにより安定性を保証した.前年度に開発した拡張ロ-カルPD制御と併せて,静止および移動物体捕捉の制御方法を確立した.提案手法の有効性は前年度開発したシミュレ-ション・プログラムを用いて検証した.柔軟マニピュレ-タに対する制御法の検証実験のために,関節部にトルク・サ-ボ・アクチュエ-タ(TSA)を備えた1リンク柔軟マニピュレ-タを製作した.TSAは関節部のトルクを計測するトルクセンサとトルク計測値をフィ-ドバックするサ-ボ補償器により指令トルクを高精度に実現する.実験装置を用いて,TSAとPRACの検証実験を行った.現在,2リンク柔軟マニピュレ-タを製作中で,完成後に本体固定および浮遊の状態でPD制御,拡張ロ-カルPD,分解速度,疑似分解加速度の各制御実験を行う予定である.また,マニピュレ-タの柔軟性を積極的に利用する捕捉作業方法については今後検討する予定である.
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Murotsu,Y.,Tsujio,S.,Senda,K.,Mitsuya,A.,Fujii,K.,and Nunohara,T.: "Experimental Studies for Control of Manipulators Mounted on FreeーFlying Space Robots" Proc. of AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. (1992)
Murotsu, Y.、Tsujio, S.、Senda, K.、Mitsuya, A.、Fujii, K. 和 Nunohara, T.：“安装在自由飞行太空机器人上的机械臂控制的实验研究”，AIAA 会议。制导、导航和控制会议（1992）。
Murotsu, Y.、Tsujio, S.、Senda, K.、Mitsuya, A.、Fujii, K. 和 Nunohara, T.：“安装在自由飞行太空机器人上的机械臂控制的实验研究”，AIAA 会议。制导、导航和控制会议（1992）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
室津 義定: "フレキシブルア-ムを持つ宇宙ロボットの軌道制御" 宇宙構造物シンポジウム(第6回). (1991)
Yoshinori Murotsu：“具有柔性臂的空间机器人的轨迹控制”空间结构研讨会（第六届）（1991）。
Yoshinori Murotsu：“具有柔性臂的空间机器人的轨迹控制”空间结构研讨会（第六届）（1991）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
室津義定: "ニュ-ロコンピュ-テイングによる宇宙ロボットの軌道計画" 第34回システム制御情報学会研究発表講演会. (1990)
室津义成：“利用神经计算进行空间机器人的轨迹规划”第34届系统、控制和信息工程师学会年会（1990年）
室津义成：“利用神经计算进行空间机器人的轨迹规划”第34届系统、控制和信息工程师学会年会（1990年）
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
Murotsu,Y.,Tsujio,S.,Senda,K.,and Hayashi,M.: "Trajectory Control of Flexible Manipulators on a FreeーFlying Space Robot" IEEE Control Systems Magazine. (1992)
Murotsu, Y.、Tsujio, S.、Senda, K. 和 Hayashi, M.：“自由飞行空间机器人上灵活机械臂的轨迹控制”IEEE 控制系统杂志（1992 年）。
Murotsu, Y.、Tsujio, S.、Senda, K. 和 Hayashi, M.：“自由飞行空间机器人上灵活机械臂的轨迹控制”IEEE 控制系统杂志（1992 年）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
Murotsu,Y.,Tsujio,S.,Senda,K.,and Hayashi,M.: "Trajectory Control of Flexible Manipulators on FreeーFlying Space Robot" Proc. of SICE '91 International Session. 1025-1028 (1991)
Murotsu, Y.、Tsujio, S.、Senda, K. 和 Hayashi, M.：“自由飞行空间机器人上的柔性机械臂的轨迹控制”SICE 91 国际会议论文集（1991 年）。
Murotsu, Y.、Tsujio, S.、Senda, K. 和 Hayashi, M.：“自由飞行空间机器人上的柔性机械臂的轨迹控制”SICE 91 国际会议论文集（1991 年）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
共 20 条
大規模構造の臨界破損形式の生成と信頼性解析
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批准号：58550075
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项目类别：Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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资助金额：$1.34万
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财政年份：1983
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负责人：室津 義定
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依托单位：
構造システムの信頼性解析のためのソフトウェアの開発
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批准号：X00120----385007
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项目类别：Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
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资助金额：$2.88万
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财政年份：1978
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负责人：室津 義定
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依托单位：
自動航空管制方式の研究
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批准号：X00090----055256
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项目类别：Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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资助金额：$0.95万
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财政年份：1975
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负责人：室津 義定
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依托单位：
不規則励振に対する最適吸振器の研究
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批准号：X44210------5062
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项目类别：Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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资助金额：$0.09万
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财政年份：1969
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负责人：室津 義定
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依托单位：