画素濃淡値の時間・空間変化の等価性を利用した移動ステレオ法による奥行き計測

本研究の目的は、「動画像中の任意の画素の濃淡値の時間的変化が、対象物体の空間的濃淡分布の運動方向の断面を表わす」という考えをもとに、速度決定の原理を確立し移動ステレオ法を利用して三次元シーンの奥行きを求めようとするものであった。以下研究成果の概要を箇条書きにまとめる。(1)まず、対象物体の濃淡分布の近似をこれまでの水平方向のみの二次曲線近似から汎用性のある二次曲面近似に拡張した。(2)上記(1)の拡張に伴い、従来の移動ステレオ法(横方向へのカメラ移動)による速度決定のための三次方程式を改め、水平方向速度決定の精度向上をはかった。(3)上記(1)の拡張で新たに可能となったカメラの前進運動による速度場決定手法の定式化を行なった。(4)さらに、任意方向への運動ベクトルの決定の定式化を行ない 、数値計算による解法を試みた。(5)計算機シミュレーションで生成した動画像を利用して、上記(2)〜(4)のアルゴリズムを検証した。以上、この研究で開発した(2)〜(4)の3つの速度決定のアルゴリズムの内、(4)の方法は(2)(3)を包含する。しかし、(2)(3)の手法は速度ベクトルの方向は既知としているため速度決定精度がよいという特徴を持つ。今後それぞれの特徴を活かし実画像での奥行き計測への応用を検討するとともに、その成果は、論文にまとめ投稿する予定である。

本研究の目的は、「動画像中の任意の画素の濃淡値の時間的変化が、対象物体の空間的濃淡分布の運動方向の断面を表わす」という考えをもとに、速度決定の原理を確立し移動ステレオ法を利用して三次元シーンの奥行きを求めようとするものであった。以下研究成果の概要を箇条書きにまとめる。(1)まず、対象物体の濃淡分布の近似をこれまでの水平方向のみの二次曲線近似から汎用性のある二次曲面近似に拡張した。(2)上記(1)の拡張に伴い、従来の移動ステレオ法(横方向へのカメラ移動)による速度決定のための三次方程式を改め、水平方向速度決定の精度向上をはかった。(3)上記(1)の拡張で新たに可能となったカメラの前進運動による速度場決定手法の定式化を行なった。(4)さらに、任意方向への運動ベクトルの決定の定式化を行ない 、数値計算による解法を試みた。(5)計算機シミュレーションで生成した動画像を利用して、上記(2)〜(4)のアルゴリズムを検証した。以上、この研究で開発した(2)〜(4)の3つの速度決定のアルゴリズムの内、(4)の方法は(2)(3)を包含する。しかし、(2)(3)の手法は速度ベクトルの方向は既知としているため速度決定精度がよいという特徴を持つ。今後それぞれの特徴を活かし実画像での奥行き計測への応用を検討するとともに、その成果は、論文にまとめ投稿する予定である。