情報伝達構造に着目した適応制御 設計に関する基礎的研究

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情報伝達構造を利用した適応制御系設計に関する基礎的研究について、申請書の方針に基づき、ディスクリプタシステムの情報伝達構造に基づく設計理論の基礎(モデル適合制御系の設計法)の確立、これを支援する計算機ソフトウエアーの構成、及びディスクリプタシステム理論の実用システムへの応用可能性の検討の3点を中心に研究を進め、各々次の成果を得た。1.情報伝達構造を忠実に表すディスクリプタ表現の線形システムに対して、外乱分離制御及びモデル規範型適応制御の基本となるモデル適合問題(制御対象の伝達関数をモデルの伝達関数を一致させる制御問題)の構造的可解条件を明らかにし、適合可能なモデルの構造を判別できることを理論的に示した。さらに入出力間に1対1対応を確立する非干渉制御についても、ディスクリプタ表現システムの構造情報から問題の可解性を判定する為の条件を明らかにした。2.ディスクリプタ表現システムの構造情報に基づく、モデル適合可能性の判定アルゴリズム、及びこれに関連する未知入力系の状態推定可能性を判定するアルゴリズム開発し、パーソナルコンピュータを用いて設計者が対話形式で結論を導ける為のプログラミングを構成した。3.ディスクリプタシステムの非干渉制御理論がバイラテラルサーボ系に適用可能であることを理論的に明らかにし、実際の実験結果と一致することを示した。以上の成果は逐次講演会、論文誌を通じ公表していく予定である。