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Construction of behavioral decision mechanism based on prediction of perceptual information for elucidation of environmental adaptability

基于感知信息预测的行为决策机制构建阐明环境适应性

基本信息

批准号：
22K20432
负责人：
金田さやか
金额：
$ 1.83万
依托单位：
Osaka Metropolitan University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-08-31 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K20432/
关键词：
移動ロボット知覚情報の予測環境適応制御

项目摘要

本研究は未知環境において作業目的を達成するロボットの実現を目的とし，環境適応能力の解明を目指すものである．生物が脳と身体構造，感覚器の3つを同時に発達させてきたことに着目し，目標状態をロボットの知覚（センサ）情報で規定し，自律的に適切な行動を選択する仕組みを構築する．具体的には，車輪型ロボットによる未知環境における移動問題に取り組んできた．地図はなく，対象環境における移動アルゴリズムの準備は困難であることを前提とした．独立二輪車を使って，知覚情報としてカメラを使う．ゴール地点は未知であり，特定のボールを目標物とし，搭載カメラで目標物を接写できた状態を目標状態と定義した．この移動問題に対し，3つのサブテーマを設けて研究を進めてきた：1. 知覚情報の予測，2. 知覚情報から行動決定するシステムの構築，3. 繰り返しによる行動計画の実現である．当該年度では，サブテーマの1つである知覚情報の予測と2. 知覚情報から行動決定するシステムを構築した．環境変化に応じて行動結果が予測からズレ，そのズレを自動的に調整する方法を提案した．この結果，申請者がこれまでに提案した「センサベースト階層化制御」に学習器を追加することで，記憶や経験を利用可能であることを示すことができた．学習器として画像認識を搭載し，機体の状態認識と環境の変化に伴う制御則の変化に対する調整方法について提案した．独立二輪車ロボットを使って提案法の検証を行った．結果として，学習器を追加したことでセンサから得られる視覚情報から移動型ロボットの状態を学習器で認識，環境変化にともなう行動変更を実現した．

In this study, the purpose of the operation of the unknown environment is to achieve the goal of achieving the goal of the environment, and the ability of the environment to understand the meaning of the target. The biological system is built, and the sensor is designed to meet the target at the same time, and the target is in accordance with the standard of environmental awareness (environmental awareness). The selection of self-disciplined activities is based on the selection of staff members and staff members. Specific information, such as environmental pollution, unknown environmental conditions, movement problems, and local environmental pollution, is similar to that of the environment, which is similar to that of the environment. The premise is that you are prepared for poor performance. Do not know if the location is unknown, specific information is required, and the status of the target is defined. The problem is discussed. 3. The location of the target is unknown. The research progress is: 1. Know how you feel and how you feel, 2. Knowing the situation, the action decides the decision, the action decides the decision, 3. We are glad to see that the action plan is in order. During the year of the year, people will be aware of their feelings and feelings. Knowing that the action is determined, the results of the environmental protection campaign will be affected, and the proposal on the method of automatic monitoring of the environment will be approved. As a result, the applicant has made a decision on the proposal to improve the performance of the environmental protection system. Note that it is possible to make use of the system to show that the image is not valid, and that the machine is responsible for the simulation of the environment, and that the proposed method is effective. The proposed method is not valid. The results are satisfactory. In addition to the learning machine, you can learn more about the situation of the mobile phone, the state of the machine, and the environmental impact of the environment.