Interaction Model between Trainer and Trainee for Skill Transfer System

技能转移系统培训师和学员之间的交互模型

• 批准号: 22H01455
• 负责人: 五十嵐 洋
• 金额: $ 11.23万
• 依托单位: Tokyo Denki University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H01455/
• 关键词: 人間機械系; 機械学習; 技術伝承; 相互作用オブザーバ; 技能伝承; 人間モデル; 相互作用; 教示者支援

本研究課題は，教示者を支援できる技能伝承システムの実現を目指している．このようなシステムを実現するためには，教示者と学習者の相互作用を考慮した人間モデルの設計が鍵となる．また，技能伝承システムを実現するためのバイラテラル制御を用いた協調作業インタフェースが求められる．本年度は主に人間モデルの検討と作業インタフェース開発に注力した．相互作用を考慮した人間モデルについて，ニューラルネットワークを用いて相手の操作（外部入力）の影響に伴う変化を考察した．いくつかの実験を通して，この外部入力に対する応答は，個人差が大きく，さらに熟達とともにその応答特性が変化することが明らかとなった．そこで，外部入力も含むモデル化する新しいニューラルネットワークの構成を検討し，基礎検証を行っている．さらに，事前にモデル化した操作モデルと，現在の操作入力とを比較することで，操作支援への依存性，主体感の推定について実験検証を行い，人間モデルを基準とする相互作用の定量評価の可能性を示唆した．操作インターフェースは主に，リニアアクチュエータを用いた水平2自由度インタフェースと，ワイヤ駆動形インタフェースの開発を行った．水平2自由度インタフェースは，モデル追従制御により，任意のインピーダンスでの駆動を可能とした．ここで，反力推定オブザーバを採用することで，力センサを用いないシステムを実現した．また，ワイヤ駆動インタフェースは，従来のシステムにリニアアクチュエータを追加することで可動範囲を拡張することに成功した．さらに，操作性について統計的な評価を行った．

This study aims to provide guidance on how to implement the system with teacher support. The interaction between the teacher and the learner should be considered. In addition, the technical support system can be used to coordinate the work. This year, the main focus is on the development of human resources. The interaction is considered to be the interaction between human beings, and the interaction between human beings and human beings is considered to be the interaction between human beings. In the middle of the day, the outside force is transmitted to the opposite side, and the individual difference is large. In the middle of the day, the outside force is transmitted to the opposite side. In this case, the external input force includes a new model, and a new model. In addition, prior analysis of the operation parameters, comparison of current operation input forces, dependency of operation support parameters, estimation of subjective sensitivity, verification of performance, and quantitative evaluation of the possibility of interaction between human parameters and benchmarks are indicated. The operation of the main body, the level of freedom, the development of the dynamic body. horizontal 2 degrees of freedom, free of charge, free of charge The reaction force is estimated to be zero. For example, if you want to add a mobile phone, you can add a mobile phone. In addition, operational statistics are evaluated.