生物ソナーをモデルとした混信回避アルゴリズムの精緻化

基于生物声纳的干扰避免算法的改进

• 批准号: 22H01503
• 负责人: 飛龍 志津子
• 金额: $ 11.32万
• 依托单位: Doshisha University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H01503/
• 关键词: 生物ソナー; 混信回避行動

本研究は，コウモリの集団飛行を混信回避の生物モデルと捉え，混信を効率的に回避するロバストなセンシングの運用方法を明らかにすることを目的としている．本年度はコウモリの音響混信回避モデルの精緻化のため，飛行室内に設置した複数のラウドスピーカを用いた人工混信環境下において，コウモリの単独飛行実験を行った．混信信号としてユビナガコウモリのFM型超音波を模倣した信号を作成し，ラウドスピーカから呈示する際の下端周波数と音圧をそれぞれ変化させた場合の，コウモリの周波数調整行動を観察した．その結果，仮説としていた結果がそれぞれ得られたことから，周波数と音圧に対する周波数調整の行動機序がほぼ明らかとなった．また飛行中にコウモリに届く周囲からのエコーを音響シミュレーションによって求める試みに関しては，2次元空間におけるドップラー効果を考慮したエコーの再現に成功し，周囲壁からのエコーをそれぞれ分離して取得することなどが可能となった．今後はシミュレーションの3次元化を目指すとともに，複数で飛行する際のコウモリそれぞれに届くエコーのシミュレーションを行っていきたい．トイモデル型の自走ロボットに関しては，センシングと混信回避の双方に適した信号デザインの検討を行った．さらに混信回避モデルを搭載した自走ロボットを障害物環境で走行させ，混信による誤定位が大幅に抑制されることが確認できたことから，混信回避モデルの効果が実機でも発揮されることがわかった．

This study is based on the purpose of this study, and the purpose of this study is to avoid and avoid biological creatures, and to capture the efficiency of mixed information. How to use the avoidance method and the purpose of avoiding it. This year's sound mixing avoidance and refinement of the sound system, the plurality of settings in the flight roomラウドスピーカを用いたUnder the artificial mixed-trust environment, において, コウモリの単 solo flight 実験を行った. Mixed signal としてユビナガコウモリのFM type ultrasonic を imitation した signal を is made, ラウドスピーカからIndicates the frequency of the lower end of the frequency range and the frequency range of the frequency range.そのRESULT,仮说としていたRESULTがそれぞれgetられたことから, Zhou Wave number と sound pressure に対 す る cycle wave number adjustment action sequence が ほ ぼ 明 ら か と な っ た．またflying にコウモリに时くweek囲からのエコーをaudio シミュレーションによってwoo めるtest みに关しては, 2-dimensional space におけるドップラーeffectをConsiderationしたエコーのReappearanceにsuccessし, 囲比からのエコーをそれぞれSeparationしてGettingすることなどがpossibleとなった. From now on, the three-dimensional はシミュレーションのを Eye refers to the すとともに, and the plural flying する记のコウモリそれぞれに日くエコーのシミュレーションを行っていきたい.トイモデル-type self-propelled ロボットに关しては, センシングとmixed letter avoidance のboth sides にsuitable したsignal デザインの検question を行った． It is equipped with a self-propelled robot that avoids obstacles and obstacles, and it is a large-scale vehicle that avoids misalignment and avoids obstacles. Inhibit the されることがconfirmationできたことから, and the mixed letter avoidance モデルのeffect が実机でも発向されることがわかった．