Sociable vehicle with autonomy and operability, and its application to rehabilitation support

〈ソーシャルなロボット〉としてのパーソナルビークルを実現できないものだろうか。本研究では、自律性と操作性、社会性などをあわせ持つパーソナルビークルを〈ソーシャルなロボット〉として捉え直すことで、搭乗者とパーソナルビークルとの間で、お互いの「弱さ」を補いながら、その「強み」を引き出しあうような、しなやかな関係性や〈人馬一体〉の感覚を生み出すことを狙いとしている。本年度は、本研究のためのプラットフォームとして、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法などを構築し、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉の構築を進めた。また、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉を援用し、このシステムは「いまどんな状態にあり、どこに関心があるのか」などの社会的表示機構を実装した。さらに、ドライバーシート上での搭乗者の重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させ、シームレスなエンゲージメントを可能とする操作系を実現した。本成果の一部を、HAIシンポジウム2023にて口頭発表し、HAIシンポジウム2023 Outstanding Research Award(優秀論文賞)を受賞した。

〈ソーシャルなロボット〉としてのパーソナルビークルを実現できないものだろうか。本研究では、自律性と操作性、社会性などをあわせ持つパーソナルビークルを〈ソーシャルなロボット〉として捉え直すことで、搭乗者とパーソナルビークルとの間で、お互いの「弱さ」を補いながら、その「強み」を引き出しあうような、しなやかな関係性や〈人馬一体〉の感覚を生み出すことを狙いとしている。本年度は、本研究のためのプラットフォームとして、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法などを構築し、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉の構築を進めた。また、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉を援用し、このシステムは「いまどんな状態にあり、どこに関心があるのか」などの社会的表示機構を実装した。さらに、ドライバーシート上での搭乗者の重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させ、シームレスなエンゲージメントを可能とする操作系を実現した。本成果の一部を、HAIシンポジウム2023にて口頭発表し、HAIシンポジウム2023 Outstanding Research Award(優秀論文賞)を受賞した。