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人間の行動予測に基づく移動ロボットの運動計画

基于人类行为预测的移动机器人运动规划

基本信息

批准号：
09221218
负责人：
高森年
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Kobe University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

家庭の中で人間と共存しながら人間を支援していくホームロボットの実現するための基礎的な研究を行った。支援される人間の行動パターン(癖)を離散確率モデルによって表し、人間の行動を観測して得られたデータに基づいてそのモデルの推移確率を決定し、決定されたモデルによって人間の行動を予測するシステムを昨年度提案した。上記のモデルの推移確率によって行動を予測するためには、人間の状態が変化しようとする瞬間をロボットが認識しなければならない。また人間の行動を予測した結果が正しかったかどうかを確認する必要がある。これらの事を実現するための、ロボットの視覚システムを提案し検証実験を行った。これは人間の行動を観測した動画像データを2値化しシルエット画像にし、それを低次元化して得られる時系列のパターンから、人間の状態の変化や行動を認識するものである。上記のシステムを実機のロボットに搭載して人間の行動予測を行い検証実験を行うために、移動ロボットの制作をおこなった。また家庭の中で人間と共存するロボットには、人間にとって親しみの持てる情緒豊かな動きが望まれるので、種々の情緒の動作を生成するための手法を提案し、computer graphics 上のシミュレーションにて、その有用性を確認した。

In the family, there are people who co-exist between people and people who support the research and development of people who are not living in the family. In support of human activities, the departure rate of human activities, the rate of dispersion, the schedule of human activities, the schedule of human activities, the decision on the delivery rate of human activities, the decision on the delivery rate of human activities and the proposal for the implementation of human activities in the past year. On the other hand, we should make sure that we can make sure that we are going to be The result of the human-to-human action is to confirm that it is necessary to make sure that it is necessary. Please tell me that there is no need to make a proposal. In order to get a series of video clips, such as people, pictures, pictures The passenger car is responsible for the operation of the passenger car, the customer, the passenger, the passenger and the passenger. In the family, there are people who co-exist, people who do not care about each other, people who do not want to see each other, people who do not want to do anything, and people who do not want to know what to do, and how to use it to make sure that it is useful to make sure that they can be used.