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Combined Presentation of Pressure and Slippage Using Micro Actuator Array

使用微执行器阵列组合呈现压力和滑移

基本信息

批准号：
16078207
负责人：
OHKA Masahiro
金额：
$ 25.41万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2008
项目状态：
已结题

项目摘要

触覚の受容器はヒトの手および掌に多数分布して存在しており, 触覚認識において滑り力が刺激として重要な役割を有していることがわかってきている. したがって, 圧覚を呈示するポイントを分布して配置するだけでは不十分であり, 一つの触覚呈示ポイントが圧覚と滑り覚を同時呈示できると有効であると考えられる. 本研究では, 一つの触覚呈示ポイントにおいて圧覚と滑り覚が同時に呈示できる触覚呈示ポイントを開発し, それを多数配置してアレイ状に構成した触覚ディスプレイを開発することを目的としている. その実現のためのキーパーツとして, 研究期間内にシリアル形とパラレル形の二種類の二軸アクチュエータを開発してその特性を調べた. また, その研究と平行して, マスタマニピュレータに触覚ディスプレイを搭載して仮想作業に関する研究も進めた. 滑り覚と圧覚を同時呈示できるマウスを開発して, 仮想図形の識別に同時呈示が有効であることも確認した. 精度の点でパラレル形アクチュエータの方が優れていることが分かったため, 研究期間内の後半ではパラレル形二軸アクチュエータを中心に研究を進めた. 開発した二軸アクチュエータをマイクロロボットハンドに応用するためにニューラルネットワークによる新しい制御方法も研究した. その結果, 変位, 電圧の現在値, 昇圧・降圧の情報と次のステップに与えるべき電圧の増分値の組を学習させ, その結果を積分してそれを入力層にフィードバックさせる新しいネットワークを考案した. 実験の結果, マイナーループが複数ある複雑なPZTアクチュエータの履歴特性でも精度よく学習できることがわかった. 本研究で開発されたアクチュエータ技術は, 触覚呈示やマイクロマニピュレータに広く応用できると考えている.

The majority of the receptors of touch are distributed in the palm of the hand, and the knowledge of touch is stimulated by the sliding force. For example, if you want to make a decision, you can make a decision. In this study, a series of touch screen presentations were made, and most of the configurations were made up of touch screen presentations. During the study period, the characteristics of the two types of biaxial structures were adjusted. For example, if you are interested in studying, you may want to study. The slide is displayed at the same time, and the shape is displayed at the same time. Accuracy of the point is the best way to study the second half of the study period. A new control method for the development of two-axis vehicles is proposed. The result of the test is that the current value of the voltage, the voltage rise and fall information, the result of the test, the result of the test, the voltage rise and fall information, the voltage rise and fall information, the result of the test, the result of the test. As a result of this, the PZT complex has a high precision. This study developed a new technique for detecting and detecting the presence of the virus.