予見制御ソフトウェア・モジュールの開発と公開

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予見制御のための汎用性・拡張性を有するソフトウェアを,オブジェクト指向に基づくソフトウェア・モジュール化の観点から開発した.開発手順および内容は次の通りである.1.ソフトウェア開発環境の構築ソフトウェア開発のためのプラットホームとして補助金により購入した設備備品(ワークステーション)上に,インターネット環境,プログラミング環境を整備した.本研究では基本方針として,オブジェクト指向ソフトウェア開発,そして最終的には開発したソフトウェアをインターネット上で公開することを目指しているため,現状でこの目的に最も合致していると思われるJava言語を主要プログラミング言語として採用した.2.予見制御ソフトウェアの設計(1)モジュール化に基づくソフトウェア・モジュールの開発ソフトウェア全体を,各機能ごとにモジュール化された部品群の統合として設計した.その結果,次の二つのモジュールに分けた構成となった.(2)予見制御アルゴリズム・モジュールの開発このモジュールの機能は,予見制御アルゴリズムの数値計算であり,本制御ソフトウェアの核となるモジュールである.現状のJavaでは実行速度面で不利であるため,C言語を用いJavaネイティブ・メソードとして実装した.(3)ユーザーインターフェース・モジュールの開発このモジュールは,予見制御設計数や表示条件等ユーザーがグラフィカルに簡単に操作・変更できるようにするためのものであり,Java抽象ウィンドウツールキットを用いて,WWWブラウザ上に実現した.また,これらのソフトウェア・モジュールの具体例によるデモ用として,移動ロボット・シミュレータを現在制作中であり,今後はこのデモ用ツールも含めWWW上において公開していく予定である.