Kooperatives Wahrnehmen und Handeln mobiler, autonomer Systeme mit Hilfe von Laser-Scannern

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Für viele Aufgaben, die mobile Roboter durchführen können, ist es zweckmäßig oder sogar erforderlich, eine Gruppe von mobilen Robotern einzusetzen. Dies gilt beispielsweise für Transport-- Überwachungs-, Manipulations- und Reinigungsaufgaben. Dabei ist es notwendig, daß die Roboter miteinander kooperieren und jeweils Teilaufgaben übernehmen. Während solch eine kooperative Robotergruppe einige Aufgaben sehr viel effizienter lösen kann, ergeben sich auch eine Menge neuer Forschungsprobleme, wie z. B. der Aufbau und Pflege eines gemeinsamen Weltmodells, kooperative Aufgabenverteilung bei Wahrnehmung, Planen und Handeln, Diagnose von Sensorfehlfunktionen einzelner Roboter sowie dynamische Rollenzuweisung. Soll eine solche Robotergruppe in sich schnell ändernden Umgebungen agieren, müssen diese Aufgaben zusätzlich in beschränkter Zeit gelöst werden. Diese Forschungsprobleme sollen in dem beantragten Projekt behandelt werden, wobei wir uns auf Laser-Scanner als wesentliche Sensoren konzentrieren wollen. Eine Demonstrationsdomäne soll der Roboterfußball sein, wie er von der internationalen RoboCupInitiative propagiert wird. Als zweite, ergänzende Anwendungsdomäne soll 'Mobilität in einer Büroumgebung' untersucht werden.