Construction of high accuracy 3D map for automated driving of mobility scooter

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近年，車道を走行する自動車の自動運転は，積極的に開発が進められている．自動車は車道での使用が前提となっているため、高齢者および障がい者の移動を支援するシニアカーの自動運転は，より複雑な歩道を対象としており自動運転が不十分なものになってしまう．本研究は，高齢者および障がい者が歩道で使用可能なシニアカーの自動運転について，通信システムを利用した高精度3次元地図の構築を目指している．本研究の独創性は，複数のシニアカーのセンサにより計測された情報をもとに3次元地図を構築し，リアルタイムに複数のシニアカーに地図情報が共有できることである．本研究では，既存のシニアカーに安価に自動運転の機能を搭載できる自動運転セットボックスの研究開発を進め，実証実験を通して歩道は簡単に移動可能な障害物が多く存在することから歩道に特化した3次元地図の構築システムが必要であると考えている．シニアカーが実際に利用されることが想定される大型商業施設における実証実験を行い，LiDARを用いて自動走行に必要な3次元地図の構築を行った．LiDARを用いた計測において，大型商業施設にて3次元地図を構築することが可能であることを確認し，3次元地図を用いたシニアカーでの自動走行が可能であることを合わせて確認した．その上でコンピュータ上に構築されている3次元地図と実際に距離計測を行った場合における距離精度の検証を行った．検証には，ランドマークとなる構造物を定めて，構築した3次元地図における自己位置からランドマークまでの距離と実際に距離計にて計測した距離を比較検討した．3次元地図の構築における自動走行の対象とするルートの周回数および地図構築時におけるLiDARが進む速度をパラメータとして検討する必要があることを確認した．