Construction of high accuracy 3D map for automated driving of mobility scooter

滑板车自动驾驶高精度3D地图构建

• 批准号: 22K11345
• 负责人: 廣瀬 敏也
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Shibaura Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K11345/
• 关键词: 自動運転; シニアカー; 地図; 歩道

近年，車道を走行する自動車の自動運転は，積極的に開発が進められている．自動車は車道での使用が前提となっているため、高齢者および障がい者の移動を支援するシニアカーの自動運転は，より複雑な歩道を対象としており自動運転が不十分なものになってしまう．本研究は，高齢者および障がい者が歩道で使用可能なシニアカーの自動運転について，通信システムを利用した高精度3次元地図の構築を目指している．本研究の独創性は，複数のシニアカーのセンサにより計測された情報をもとに3次元地図を構築し，リアルタイムに複数のシニアカーに地図情報が共有できることである．本研究では，既存のシニアカーに安価に自動運転の機能を搭載できる自動運転セットボックスの研究開発を進め，実証実験を通して歩道は簡単に移動可能な障害物が多く存在することから歩道に特化した3次元地図の構築システムが必要であると考えている．シニアカーが実際に利用されることが想定される大型商業施設における実証実験を行い，LiDARを用いて自動走行に必要な3次元地図の構築を行った．LiDARを用いた計測において，大型商業施設にて3次元地図を構築することが可能であることを確認し，3次元地図を用いたシニアカーでの自動走行が可能であることを合わせて確認した．その上でコンピュータ上に構築されている3次元地図と実際に距離計測を行った場合における距離精度の検証を行った．検証には，ランドマークとなる構造物を定めて，構築した3次元地図における自己位置からランドマークまでの距離と実際に距離計にて計測した距離を比較検討した．3次元地図の構築における自動走行の対象とするルートの周回数および地図構築時におけるLiDARが進む速度をパラメータとして検討する必要があることを確認した．

In recent years, lanes have been running, automatic cars have been automatically transported, and active driving has been carried out. The prerequisite for the use of automatic cars and lanes is the prerequisite for the use of automatic vehicles, and the support for high-speed road users is the mobile support system.カーのautomatic transport 転は, よりFU雑な歩道 を対 resemble としておりautomatic transport 転がNot very なものになってしまう. In this study, it is possible to use the automatic transport system of high-tech people and high-tech people.について, communication システムを utilizes した high-precision 3-dimensional earth to construct を目曰している. The originality of this research is the plural of のシニアカーのセンサにより Measurement されたInformation をもとに3D地図をstructuringし,リアルタイムにpluralのシニアカーに地図informationが全できることである. This study is based on the implementation of the existing automatic transport function of the existing automatic transport system.きるAutomatic transport technology It's easy to move, there are many obstacles, there are many obstacles, and it's easy to move Specialized 3-dimensional earth-building construction is necessary and the test is necessary.シニアカーが実间にutilizationされることがscenarioされるlarge commercial facilities における実certificate験を行い, LiDAR uses いて to travel automatically and it is necessary to build a 3-dimensional earth to move った. LiDAR is used for measurement and construction of large commercial facilities in 3-dimensional space is possible.とをconfirmationし, the 3-dimensional earth コを uses the いたシニアカーでのautomatic walking and it is possible であることを合わせてconfirmationした.その上でコンピュータ上にconstruct されている3D 地図と実界にDistance Measurementを行ったoccasionにおけるDistance Accuracyの検证を行った．検证には,ランドマークとなるstructural objectをdeterminedめて,constructした3dimensionalearth図におけるhimself The location is the same as the location. The distance is the distance. The distance is the distance meter. The distance is the distance. 3D Dimension of the Earth's Construction SystemおけるLiDAR が enter むspeed をパラメータとして検question するnecessary があることをconfirm した．