農業機械の群管理に関する研究

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農業機械をホストコンピュータで群管理することによって作業の効率化を行うことができる. この研究では個々の農業機械の代わりにバッテリ駆動のトマト収穫用ロボットとその運搬作業を想定して今回試作したマイコン制御の無人運搬車の2台を農業機械群と見たてて走行実験を行った. ホストコンピュータのキーボードからの指令入力によって, この2台を並列に走行させたり, また収穫用ロボットが走行した後で運搬車を走行させる直列的な動きを行わせる管理プログラムの作成を行った.ホストコンピュータにはパソコンを用い, 各作業機への通信指令にはディジタルデータをシリアルで無線通信するためのモジュールを使用した. 作業機からホストコンピュータへの通信には, その返答内容が限られていると考えられたために16chのリモートコントロール用送受信モジュールを用いた. 管理用プログラムの内容を簡単に説明すると, まずホストコンピュータのキーボードから並列走行の場合は各々の番号, 走行回数と走行距離を入力する. そして, これらを通信用プログラムで送信し, 送信先からの受信完了信号が送られるのを待つ. 完了したメッセージがモニタに表示されれば, 走行開始のコマンドをキー入力して作業機を走行させる. 正常に作業が終了すれば, 作業機から送られる正常終了コードを受信した状態でプログラムを終了するようにした. しかし無人の作業機同志で農作業を行わせるためには, 主となる作業機がもう一台の作業機の位置をセンサで検出しホストコンピュータに詳しい情報を送りながら従となる作業機の位置を制御する必要があるが, この問題については今後の研究課題として残した. また人が運転する作業機に, このような通信用システムとモニタを設置すれば作業者の視覚でとらえきれないような情報を確認でき, 作業者同志の協調型農作業の効率化を推し進めることができるものと思われる.