双腕ロボットによる非剛体物体の接触制御に関する研究

双臂机器人非刚性物体接触控制研究

• 批准号: 06750269
• 负责人: ADLI Mehmet Arif
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: The Institute of Physical and Chemical Research
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750269/
• 关键词: 双腕ロボット; 可変接触点; コンプライアンス; 内力

人間の例で見られるように、双腕ロボットで対象物を操作できれば、単一のアームに比べて、はるかに複雑な作業が実現できる.たとえば、単一アームでは困難な大型重量物の運搬や長くて柔らかい棒のような特殊形状物の保持が可能になったり、アーム間で負荷を適切に配分することにより、アクチュエータの性能を最大限に利用できるなどの利点がある.そして、双腕ロボット物体を把持した場合、両アームと物体の間で閉リンクが形成され、運動学的に冗長システムになる.この冗長性を利用して閉リンク系の内力を制御すれば、把持物体が環境と接触する点における把持物体のコンプライアンスを調節できる.本研究では、双腕ロボットで把持した物体が環境と接触した場合と接触した場合接触点での環境から見た物体のコンプライアンスを、内力を制御することによって、調節する方式を解析した.この制御法をシミュレーションにより確認し、内力のコンプライアンス制御への有効性を検証した。例として、双腕ロボットで持った棒を研削作業を考えた。この場合、各ロボットから見た棒と研削道具との接触,が作業中に変化する。この接触点での研削道具から見た棒のコンプライアンスを各ロボットの関節コンプライアンスだけでなく、内力も積極的に利用して制御できることを確認した。

In person-to-person systems, both wrists and objects are used for operation, comparison, and replication operations. Heavy weights, heavy weights Both wrists and wrists are controlled by the object, and the object is formed by the combination of the object and the wrist, and the lengthy mechanics. The system makes use of the internal force of the system to control and control the environment, contact point and control the object. In this study, both wrists and wrists are used to control the environmental contact of the object, the contact point, the contact point, the contact point In order to make sure that the Dharma is confirmed and the internal force is in place, there is a need for sexual control. For example, both wrists and wrists are required to carry out the research and cutting operation of the machine. The props are cut into contact with each other, and the props are cut into contact with each other, and the props are cut in contact with each other. The contact point, the grinding props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the bars, the props, the contact points, the props, the