移動ロボットの協調観測による複数未知移動物体の運動推定

本年度では、円錐ミラーを用いた全方位視覚センサー搭載の二台移動ロボットの観測情報から未知物体を検出、これらの位置、運動を推定する方式を確立するために、以下の項目に重点をおいて研究を行った。1.移動物体の運動予測:複数の未知物体が存在する場合、観測している物体が他の未知物体により遮蔽さらたら、連続的に観測することが不可能になる。しかし、時系列間での観測方位角の変化は、ロボットと物体間の相対運動の方向を現わすという幾何学的性質をもつ。我々は、この性質を利用して、離散的な観測情報から、移動物体の運動予測を行った。2.移動未知物体のエッジマッチング問題の解決複数の移動物体とロボットが混在する環境中では、ロボットの観測するエッジはいくつがあり、これらのエッジがどのロボットのものなのか、あるいはどの移動物体のものなのかを把握する必要がある。我々は、ロボットの観測方位角から、ロボット同士の方位角の差が常数であるという性質を用いて、ロボット同士の同定を行う。ロボット同士と移動物体のエッジを、それぞれ分けて、移動未知物体のエッジマッチング問題を解決しました。

本年度では、円錐ミラーを用いた全方位視覚センサー搭載の二台移動ロボットの観測情報から未知物体を検出、これらの位置、運動を推定する方式を確立するために、以下の項目に重点をおいて研究を行った。1.移動物体の運動予測:複数の未知物体が存在する場合、観測している物体が他の未知物体により遮蔽さらたら、連続的に観測することが不可能になる。しかし、時系列間での観測方位角の変化は、ロボットと物体間の相対運動の方向を現わすという幾何学的性質をもつ。我々は、この性質を利用して、離散的な観測情報から、移動物体の運動予測を行った。2.移動未知物体のエッジマッチング問題の解決複数の移動物体とロボットが混在する環境中では、ロボットの観測するエッジはいくつがあり、これらのエッジがどのロボットのものなのか、あるいはどの移動物体のものなのかを把握する必要がある。我々は、ロボットの観測方位角から、ロボット同士の方位角の差が常数であるという性質を用いて、ロボット同士の同定を行う。ロボット同士と移動物体のエッジを、それぞれ分けて、移動未知物体のエッジマッチング問題を解決しました。