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柔軟ひも状構造物を用いたキャスティングマニピュレーションシステムに関する研究

柔性弦状结构铸造操纵系统研究

基本信息

批准号：
14750154
负责人：
渡邉鉄也
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Saitama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2003
项目状态：
已结题

项目摘要

宇宙空間あるいは建設現場などにおいて,人的あるいは機械的アプローチが非常に困難な空間的に距離のある位置に軽量物を正確に配置する場合,軽量物の重さを利用してキャストしても届かない場合が多い.この場合,ひも状構造物の重さを利用して投げれば遠距離でも軽量物を正確に配置できるのではないかと考え,キャスティングマニピュレーションシステムの着想に至った.本システムを構築する前段階として、キャスティング方法が類似しているフライフィッシングに注目し,現象の把握や数値解析を行うことを第一段階の目的とし,スポーツ工学,人間工学的観点から最適なキャスティング方法を明らかにすることを目標とした.また,ロッドやラインなどの柔軟構造物の動的な実験を行う場合,その測定方法が難しい.そこで,動的挙動を正確に測定する方法も同時に確立することを目標とした.平成14年度はロッドやラインの運動の観測および挙動の解明までを行った.これに続き,平成15年度はマルチボディーダイナミクスを用いたモデル化および妥当性検証を行った.モデル化では第一段階としてラインおよびロッドを小さな剛体ブロックに分割し,それぞれを回転ばねとダッシュポットで結合した.ばね剛性や減衰係数は実験により求めた.実験はまず,ラインを振子運動させた場合の挙動を測定して計算結果と比較した結果,良好な一致が得られた.そこで,次に,実際のキャスティングの様子を測定し,計算結果を比較してモデル化の妥当性を検証した.妥当性が検証されたモデルを用いて,ラインの初期形状や空気抵抗の有無による飛行モードの比較を行った.

Outer space is very difficult for construction sites, human beings, machinery, space, distance, location, and objects to be correctly configured. In this case, the weight of the hand-shaped structure is used to project the distance between the hand-shaped structure and the object. The first stage of this project is to construct the first stage of the project. The first stage of the project is to construct the first stage of the project. The second stage of the project is to construct the first stage of the project. In addition, the measurement method is difficult when the dynamic behavior of soft structures is observed. The method of determining the motion of the object In 2014, the movement of the Japanese army was tested and the movement of the Japanese army was explained. In 2015, the company was founded in 1998. The first step is to divide the body into two parts. The stiffness attenuation coefficient is calculated. The results of the calculation are in good agreement with the results of the measurement of the vibration in the case of oscillator motion. In this case, the calculation results are compared and the correctness of the calculation is verified. The validity of the model is verified by comparing the initial shape of the model with the initial shape of the model and the presence or absence of air resistance.