屋外環境下で行動可能な自律型ロボットの戦略獲得に関する研究

室外环境自主机器人策略获取研究

• 批准号: 15700169
• 负责人: ハルトノ ピトヨ
• 金额: $ 0.83万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15700169/
• 关键词: 戦略獲得; ニューラルネット; 遺伝的アルゴリズム

本研究では、屋外環境下で行動可能な自律型ロボットに必要な戦略獲得方法の開発とロボットの構造設計を行った。本研究では自律ロボットの制御部として用いる、環境の変化にすばやく対応できるニューラルネットワークアンサンブルの開発を行い、シミュレーション実験と実際にロボットに搭載し実機での実験を行った。開発したニューラルネットワークアンサンブルは複数の単純なニューラルネットワークから構成され、各ニューラルネットワークは自動的に異なる"環境"に対し知識を獲得することができる。本ロボットでは学習の手がかりとして、ロボットに搭載する対応電池パネルから獲得したエネルギーとロボットが屋外環境下環境下で行動するために消費したエネルギーの差を用いる。つまり、ロボットは常にエネルギー効率の良い行動を学習し、戦略の獲得をすることができる。さらに、複数の競合するニューラルネットワークを用いることにより、環境変化やロボットが故障した場合、その新しい条件下で再学習を行わず、最適なニューラルネットワークに自動的に切り替えることにより、素早く環境に適応することができる。本研究では、数日間にわたり様々な天候状態で実験を行った結果、ロボットは複数の戦略を獲得することができ、屋外環境で生き延びることができた。本研究では、エネルギー効率を手がかりに、自律ロボットの戦略獲得を学習を通して行ったが、今後はエネルギーだけではなく、障害物回避や実際のタスクも評価として加え、学習を行う予定である。

In this study, it is possible to carry out self-regulatory activities in the outdoor environment. The necessary training methods are used to develop a design and development program. In this study, the Ministry of self-discipline and Environmental Protection is responsible for the operation of passenger transport and the use of airliners. There is a significant increase in the number of data in the system, and the information on the environment is not known to the environment. We do not know how to operate under the outdoor environment in the environment outside the house. The rate of good practice, training, training and training. The use of environmental protection equipment, environmental protection, environmental protection and environmental protection. In this study, during the course of this study, the results of weather monitoring, the complex number of weather events, and the environmental impact on the outside of the house were slightly affected by the results of the weather cycle. In this study, the rate of health care and self-discipline has been improved. In the future, it is necessary to increase the rate of prevention and treatment of obstacles.

项目成果

P.Hartono, K.Tabe, K.Suzuki, S.Hashimoto: "Strategy Acquirement by Survival Robots in Outdoor Environment"Proc.IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 3571-3575 (2003)

P.Hartono、K.Tabe、K.Suzuki、S.Hashimoto：“户外环境中生存机器人的策略获取”Proc.IEEE Int.Conf.on 机器人与自动化。