電動車椅子の操作性へ制御環境変数が与える影響の解析に関する基礎的研究

受控环境变量对电动轮椅操作性影响分析的基础研究

• 批准号: 16760346
• 负责人: 藤井 文武
• 金额: $ 0.9万
• 依托单位: Yamaguchi University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16760346/
• 关键词: 手動制御系; パイロットモデル; 環境変数; 電動車椅子; 同定; 人間機械系; 制御環境変数; 操作性向上

昨年度からの準備項目を踏まえ,パイロットモデルの同定を行う上で必要となる電動車椅子実験装置の整備を行った.モデル構成の上で必要となる様々なデータ採取を臨機応変に行うには,組み込み環境の上ではなくプログラミングにより異なる動作を実現できる汎用装置の方が好ましいとの判断から,計測制御環境はノートPCに汎用の入出力ボードをバスブリッジを介して接続することで構成した.制御用のOSにはRtLinuxを利用した.当初の電動車椅子実験装置では車速の測定がモータに取り付けられた分解能250PPRのエンコーダにより得られるパルスカウント値の差分により行われていたため,得られる車速信号はスパイク状のノイズを含むものになっていたが,今回助成を頂いてこれをタコジェネレータに変更することができた.しかしながら,モータの納入が当初の予定よりもかなり遅くなったことからその後のインストール・環境構築作業も影響を受け,今回の助成期間内においては各入出力装置のRtLinux上における動作設定と動作確認の作業までしか完了することができなかった.一方,理論面の検討に関しては,先行研究を参照しつつ検討を重ねることで,今後の第1段階の実験においては人間が発生する制御行動が「制御に関係する変数」と「環境変数」の2つの入力変数により決定されるという仮説に基づき,2つの伝達関数を同定することを目標に作業を行うこととした.その作業がひととおり終了し,得られた結果についての十分な検討と考察が完了した時点で,当初の目的として挙げていた「一つのパイロットモデルの係数が環境変数の関数だと仮定してのモデリング」について検討を行うこととする.

Last year, the preparation of the project was scheduled to be completed, and the necessary equipment for the electric chair equipment was scheduled to be installed in the same business as the bank. In order to make sure that the necessary equipment is used in the environment, the equipment is used to determine the performance of the equipment, and the input and output power of the PC is used to make sure that the environmental monitoring system uses the input and output power of the system. The system uses "OS" and "RtLinux" to make use of it. At the beginning, the electric chair equipment was used to determine the speed of the equipment, and the equipment was used to determine the speed of the car. It can be divided into two parts in the first place. In the first place, the electric chair equipment used to measure the speed of the motor chair, the equipment, the electric chair, the electric chair, the electric power, the electric speed, the speed, the This time, I will help you to pay more attention to your needs. In the event that you were scheduled to do so in the first place, you will be affected by the operation of the environment. This time, the input and output devices on the RtLinux make sure that the operation has completed. On the one hand, it is reasonable to conduct a study on the issue of environmental protection, first of all, we should make reference to the first paragraph of this study. In the following paragraph, we will discuss the first paragraph of this paper. In the first paragraph, we will make a decision on the basis of the number of human health control operations, the number of environmental personnel, the number of people involved in the environment, and the number of people in the environment. 2. The number of registered employees is the same as that of the operators. As a result of the failure of the operation, it was concluded that after a very careful inspection, at the end of the day, the purpose of the operation was to determine the number of environmental statistics.

项目成果

Analysis on the Manual Control Characteristics of the Human Pilot Durine the operation of the Powered Wheelchair

电动轮椅操作过程中飞行员手动控制特性分析

• 发表时间: 2005
• 期刊: Advanced Robotics 19(2)
• 作者: Fumitake FUJII;Kenzo Wada
• 通讯作者: Kenzo Wada