電動車椅子の操作性へ制御環境変数が与える影響の解析に関する基礎的研究

点击翻译按钮获取中文摘要

昨年度からの準備項目を踏まえ,パイロットモデルの同定を行う上で必要となる電動車椅子実験装置の整備を行った.モデル構成の上で必要となる様々なデータ採取を臨機応変に行うには,組み込み環境の上ではなくプログラミングにより異なる動作を実現できる汎用装置の方が好ましいとの判断から,計測制御環境はノートPCに汎用の入出力ボードをバスブリッジを介して接続することで構成した.制御用のOSにはRtLinuxを利用した.当初の電動車椅子実験装置では車速の測定がモータに取り付けられた分解能250PPRのエンコーダにより得られるパルスカウント値の差分により行われていたため,得られる車速信号はスパイク状のノイズを含むものになっていたが,今回助成を頂いてこれをタコジェネレータに変更することができた.しかしながら,モータの納入が当初の予定よりもかなり遅くなったことからその後のインストール・環境構築作業も影響を受け,今回の助成期間内においては各入出力装置のRtLinux上における動作設定と動作確認の作業までしか完了することができなかった.一方,理論面の検討に関しては,先行研究を参照しつつ検討を重ねることで,今後の第1段階の実験においては人間が発生する制御行動が「制御に関係する変数」と「環境変数」の2つの入力変数により決定されるという仮説に基づき,2つの伝達関数を同定することを目標に作業を行うこととした.その作業がひととおり終了し,得られた結果についての十分な検討と考察が完了した時点で,当初の目的として挙げていた「一つのパイロットモデルの係数が環境変数の関数だと仮定してのモデリング」について検討を行うこととする.